文档介绍：《工业机器人》复****题————————————————————————————————作者:————————————————————————————————日期: 《工业机器人》一、填空题1、按坐标形式分类,机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种基本类型。2、作为一个机器人,一般由三个部分组成,分别是控制系统、传感系统和机械系统。3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目,不包括末端操作器的开合自由度。5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率,统称为系统分辨率。6、重复定位精度是关于精度的统计数据。7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下,机器人连续重复运动若干次时,其位置分散情况。12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式。15、按几何结构分划分机器人分为:串联机器人、并联机器人。二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中,选出一个最佳答案。)1、工作范围是指机器人B或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。2、机器人的精度主要依存于C、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动,通常用A来标记。AR BW CB DL4、RRR型手腕是C自由度手腕。A1 B2 C3 D45、真空吸盘要求工件表面D、干燥清洁,同时气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑6、同步带传动属于B传动,适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩7、机器人外部传感器不包括D传感器。A力或力矩B接近觉C触觉D位置8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和C工件。A固定B定位C释放D触摸。9、机器人的精度主要依存于C、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性10、机器人的控制方式分为点位控制和C。A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制11、焊接机器人的焊接作业主要包括A。A点焊和弧焊 B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊12、作业路径通常用D坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A手爪B固定C运动D工具13、谐波传动的缺点是A。A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高14、机器人三原则是由谁提出的。(D)A森政弘B约瑟夫·英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫15、当代机器人大军中最主要的机器人为:(A)A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的?(B)A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度17