文档介绍：2009/2010 二学期《工业机器人》复****题一、填空: 1 、按用途划分机器人分为: 工业机器人、特种机器人。 2、工业机器人驱动方式的选择有电(直,交流)、液压、气压、。 3、工业机器人最显著的特点有拟人化、通用性、机电一体化、可编程。 4 、工业机器人系统由三大部分组成机械部分、传感部分、控制部分。 5、在工业机器人系统中, 由六个子系统组成, 六个子系统分别是: 驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人和环境交互系统、人机交互系统、控制系统。 6、工业机器人的五种基本坐标式机器人直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标、平面关节坐标。 7、工业机器人材料选择的基本要求: 强度高、弹性模量大、重量轻、阻尼大、材料价格低。 8、移动关节导轨有五种普通滑动导轨、气浮导轨、滚动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨。 9 、目前常用的传动件的定位方法有: 电气开关定位、伺服定位系统和机械挡块定位。 10 、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是: 消隙齿轮、柔性齿轮消隙、偏心机构消隙、齿廓弹性复层消隙。 11、工业机器人手臂的设计中常用结构为: 手臂直线运动机构、手臂回转运动机构。 12、按几何结构分划分机器人分为: 串联机器人、并联机器人。二、问答题 1 、工业机器人对移动导轨的要求? 1 间隙小或能消除间隙 2 在垂直于速度方向上的刚度高 3 摩擦系数小但不随速度变化 4 高阻尼 5 移动导轨和其辅助元件尺寸小,惯量低。 2 、传动间隙产生的主要原因有哪些? 1 由于制造及装配误差所产生的间隙, 2 为适应热膨胀而特意留出的间隙 3、消除传动间隙的主要途径有哪些? 1 提高装配和制造精度, 2 设计可调整传动间隙的机构 3 设计弹性补偿零件。 4、臂部设计的基本要求有哪些? 1 强度要求高 2 导向性好 3 重量轻 4 运动要平稳、定位精度要高。 5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类? 气压传动,液压传动,电驱动 6 、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么? 为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴 X、Y、 Z 的转动,即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度 7 、在工业应用中,工业机器人主要分为哪几类? 弧焊,点焊,装配,喷漆,抛光,搬运 8 、工业机器人的主要技术参数有哪些? 自由度,重复定位精度,工作范围,承载能力,最大工作速度。 9、按机器人研究、开发和实用化的进程分类, 机器人划分为三代, 简述这三代机器人的主要特性? 1 具有示教再现功能, 或具有可编程的 NC 装置, 但对外部信息不具有反馈功能。 2 不但具有内部传感器而且具有外部传感器,能获取外部信息。 3