文档介绍：硕士学位论文基于芟叩淖远枷虺悼刂葡低的设计与实现南京航空航天大学研究生院机电学院研究生姓名研究方向机械电子工程机电控制及其自动化二狾年一月学科、专业指导教师冯城叶文华教授中图分类号学科分类号论文编号:
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作者签名:三越承诺书期:趁生互受独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件,允许论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,和集体,均已在文中以明确方式标明。制手段保存论文。■◆日、
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摘要■●自动导引车琺南京航空航天人学硕士学位论文珹窍执远芭湎叩闹匾W槌刹糠帧K孀柔性化生产在工业领域中越来越得到重视,刂破鞯难芯俊⒖7⒁苍嚼丛绞艿焦谕庋д的广泛关注。本文对基于芟呒际醯腁控制器进行研究,整个刂葡低巢捎梅稚⒖刂品式,通过ㄐ判榻ǜ鞲隹刂颇?榱O翟谝黄稹B畚氖紫妊芯苛薬气芟呒际酰⒅贫了腃通信协议。然后对直流伺服电机的数字刂平辛搜芯坎⒔蟹抡婧褪笛椤在对牡己娇刂浦校刂破鞑捎昧四:刂扑惴ú⑼ü齅砑抡妫橹ち苏庵址法的可行性。本文采用刂菩酒魑V鳌⒋涌刂破鞯暮诵模莞鞑糠止δ艿牟煌杓屏酥鳌从控制器的硬件电路。针对控制器硬件平台,以.?7⒐ぞ撸琾痮度胧绞凳辈作系统作为软件开发平台设计了主、从控制器的嵌入式控制软件。整个系统,经过相关实验验证之后,证实了所开发的控制器可以快速、平稳的实现路径跟踪,并在跟踪路径的性能上有了提高。最后,对本文的鹤鹘辛俗芙幔⒏菘7⒐讨械氖导是榭觯岢隽硕院竺嫔献鞯恼望。关键词:自动导引车,芟撸度胧较低常:刂疲肪陡
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录●目注释表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯Ⅸ南京航空航天大学硕士学位论文要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.表清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯攀觥Ⅳ及其控制技术的国内外研究发展情况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.论文课题研究的主要内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第二章硕刂葡低成杓啤运动控制系统结构设计⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.舑苤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.刂葡低车慕峁埂芟呒际酢芟呒蚪椤芟叩募际豕娣丁芟叩谋ㄎ拇洹蠧总线通信协议设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.直流电机的数字控制...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.刂破鞯牟问难≡瘛刂破鞯牟裳芷诘难≡⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯摘目勇电⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。‘.
.谛模痮甀牡那度胧饺砑低辰峁埂●基于芟叩淖远枷虺悼刂葡低车纳杓朴胧迪第三章:刂破魃杓朴敕治觥模糊控制的基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。硕P偷慕ⅰ模糊控制器的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:刂破鞯挠镅员淞垦≡.:.:刂乒嬖颉.:评碛肭逦.:刂破鞣抡娣治觥本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章运动控制系统硬件电路设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯嵌入式刂破鹘樯堋主控制器电路设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯钚∠⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.缭茨?椤?⒓嗄?⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯