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自动导向车智能控制系统的设计系统方案设计引言王冰杨明彭新荣城市交通是一个复杂的系统工程,涉及系统规划、技术实施、运营管理等众多环节。本文设计的自动(AGV)一种车辆自动驾驶和智能交通管理的实现方法。通过自动驾驶,避免由于人为因素造成的交通事故,可增强车辆行驶的安全性;通过智能交通管理,提高车辆的通行效率,减少车辆在路口的等待时间,从而提高燃油效率,减少尾气排放。■上海交通大学110的赛车车模作为设计平台,该车模上有转向舵机、驱动电机。为实现定位和自动驾驶,小车上需要设置两个传感器:一是光电编码器,MC9S12DP512机,实现自动驾驶,同时通过识别视要求不高。结合实际演示系统的特器脉冲信号,计算小车的运行速度(点,采用无线通讯方案,通过并进行速度闭环控制,同时累计脉).在各辆小车和控制盒之冲信号计算小车的行驶距离,实现的累积误差,实现小车准确定位。间传递控制指令和状态数据控制。S12XDP512对于演示系统而言,场地范围有限,1单片机通过采集视频信号,判断小通讯距离较近,而且系统中的小车72V车的运行偏差量并相应控制转向舵数量有限,数据量不大,对通讯速率220091甧甤
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控制系统硬件设计”圈嫦供电阐路49V5案,对系统中的各个模块供电。由于在使用过程中充电电池的电压有明显的变化,而且在小车急加减速的过程中因工作电流比较大,会造成电池电压有较大的波动,因此要特别注意摄像头和转向舵机供电回路的设计,否则会造成摄像头短时无信号,舵机性能也会受到明显影响。如图荆珹的控制系统要同时完成以下几个任务:采集摄像头视频信号并进行,识别导引路线并计算运行偏差,识别特征路标并进行里程计位置坐标修正;捕捉光电编码器脉冲信号,计算小车运行速度,累计脉冲信号根据位置偏差控制转向舵机,根据速度指令和实际速度信息,实现运行电机速度闭环控制;无线通讯,各车与控制盒之间通过定时步序交换数据,由控制盒发出定时同步信号,各小车在指定的时间片将自己的运行状态广播给控制盒以及所有其它小车。以上任务对单片机的处理能力都有一定要求,特别是第一项,为了保证转向的准确性,必须要在一601Js的时间内采集尽可能多的模拟信816机基本无法同时完成以上任务,因XGATE作为主控芯片,CPU机控制,而视频同步信号及光电编XGATE行处理,×模块同时还完成运行电机速度闭环控制、无线为了保证在电池电压有较大变化的情况下仍可使单片机系统连续LDOCS8122+5V出于同样的考虑,对摄像头的供电采取了从沟供电,这样可以有效保证摄像头的信号特性,不至于发生在运行过程中因摄像头供电电压不足而丢失导引信号。摄像头┑缁芈凡捎昧薃DcDC4S512X所需位置处的视频信号,采用了侣来分离复合视频信号中的行、场同步以及奇、偶场信号。奇、偶场信号为×提供计数基准,行同步信号则作为行计数脉冲和采样计时基准。为了保证视频信号的幅值在正常范围内,电路中设置了一个负载电阻,具体阻值应根据实际摄像头和电路的特性作适当调整。视频信号同5并计算小车里程信息;通讯。3供患霾路20091甧甤
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‰,芇名睁IIIOUALIZtNGSEmRRATEDOUALIZIH6-1!l㈣=ST860号,蚫分别为通过分离出来的行同步和奇、偶场信号。×通过奇偶场信号对行计数值清零,通过行同步信号来识别转向控制行及采样起始点。软件