文档介绍：无人机地面导航控制系统软件研究与设计工学硕士学位论文学位级别:工学硕士学科、专业:导航、制导与控制学位授予单位:哈尔滨工程大学硕士研究生:李想指导教师:闫保中研究员论文提交日期:年论文答辩日期:年分类号:密级:编号:
呦㈣∞.,:,.,
作者┳:殓本论文な谟柩缓蠹纯煽谠谑谟柩鲈潞导师┳:作者┳:硷张哈尔滨工程大学学位论文原创性声明学位论文授权使用声明沙/口年≥。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其它个人或集体己经公开发表的作品成果。对标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式日期:攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合口解密后晒豕こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取辏辉隆た谌,√辏辉拢
摘要随着计算机、人工智能、自动驾驶等高新技术的发展,无人机的种类日益增多,性能日趋完善。为了保证无人机可靠、有效地执行各种飞行任务,行实时监控。无人地面导航控制系统控制着整个无人机系统各项功能的成功实现,直接影响着整个系统性能,它是整个无人机系统的重要组成部分。课题结合我校在研的无人机项目,对无人机地面导航控制系统软件进行研究与设计,旨在实现自动化的航迹规划,并对无人机进行实时导航控制,据通信技术进行了研究,通过分析、比较各项技术的开发特点,确定技术实论文对航迹规划算法进行了重点研究。在深入分析蛩阉魉惴ㄔ淼幕础上,针对基本籧搜索算法在表数据排序中存在的低效性,提出一种将最小堆排序思想应用到表中进行数据排序的解决方案,以达到提高姿惴ㄋ阉餍实哪康模辉诖嘶∩希奕嘶陨砦锢硇阅茉际叭挝裨束结合到搜索算法中,对舅惴ń型晟疲Vず郊5目尚行约鞍踩裕煌时为了使规划的航迹利于飞行,论文提出一种全面的航迹平滑处理方法;并最后结合项目需求及设计原则,提出无人机地面导航控制系统软件的总结构进行详细设计。在此基础上,根据各功能模块要求,论文对无人机地面导航控制系统软件进行详细设计,并分别完成系统的在线测试及离线测试。本设计方案满足了航迹规划要求,实现了对无人机实时导航控制,达到人们采用各种形式的地面导航控制系统对无人机的飞行状态和机载设备等进保证其顺利完成飞行任务。论文首先介绍了课题的背景和意义,并对航迹规划技术、际跫笆施方案。通过仿真验证了采用改进舅惴ü婊暮郊4锏搅斯婊G蟆体设计方案,选择最适合课题需求的数据库及其访问技术,并对数据库逻辑了项目的预期效果。关键词:航迹规划;无人机;导航控制;地面监测哈尔滨丁程大学硕士学位论文
甌—瑆,,哈尔滨工程大学硕士学位论文·,.,瓸瑃,瑃甀甌,—.,猻瓵,一.
簍产。,瓸;籸瑃,’.琒籫—
目录一航迹规划的国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.谘芯肯肿础课题主要研究内容及所做工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.郊9婊疽G蟆璤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·.郊9婊绞饺范ā际跹芯俊7⒎绞奖冉嫌胙≡⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯胨惴ㄏ喙啬P偷纳杓啤第滦髀邸课题的背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.庋芯肯肿础无人机地面导航控制系统的国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.庋芯肯肿础第挛奕嘶孛娴己娇刂葡低诚喙丶际酢航迹规划技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.郊9婊低匙槌伞际酢结构分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯数据通信技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“数据通信方案确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”常用航迹规划算法及其比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.∪發哈尔滨工程大学硕士学位论文.,夺‘
,⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“.?樯杓