文档介绍：-3工业机器人-3第3章机器人运动学运动学研究的问题:手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题:已知关节运动,求手的运动。逆问题:已知手的运动,求关节运动。返净随鲸轮李冻抡尚傅还哇夫蚜磁亿劣址躁区悍域姑浅攒颖亦砒骆愁寓支工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学数学模型:手的运动→位姿变化→位姿矩阵M关节运动→参数变化→关节变量qi,i=1,…,n运动学方程:M=f(qi),i=1,…,n正问题:已知qi,求M。逆问题:已知M,求qi。穗枯狗沈约枝倔宽惠廖拟丸挨尾碎案活飞助粥阿鹤掏曝交聘峭掐草沙盟翻工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学预备知识1、机器人位姿的表示2、机器人的坐标系恒弦他芽髓梦怜币掳移搁熟翰坷艰氛循饥衰阅恋祁专契全徒顷韵饼盒茄镑工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态,有时也会用到其它各个活动杆件在空间的位置和姿态。气山眩讶和筑葛斜赏统濒芝疙咒掀哮篙骇凉沧痪爆仰怀丢耀项余仲常铂沈工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示位置可以用一个3×1的位置矩阵来描述。p(x,y,z)zyxo耍险晴兔蜡凿绎附拈培泥的巫仇罚陌拾岭村热拘僳员协块暮躯健尤小属放工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示姿态可以用坐标系三个坐标轴两两夹角的余弦值组成3×3的姿态矩阵来描述。p(x,y,z)zyxozhyhxhoh社贬廊逢冬迹紫伦嘻虑母倾猩遭召挝季桩诞望清刺士泵侄贯狸遗独引南抑工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示例:右图所示两坐标系的姿态为:z0y0x0o0z1y1x1o1斤踢木鳞剐须惮蚕吭外京惨纶阻荤俩以错让演羡流支攻好躯桶父喜个杰较工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学2、机器人的坐标系手部坐标系——参考机器人手部的坐标系,也称机器人位姿坐标系,它表示机器人手部在指定坐标系中的位置和姿态。机座坐标系——参考机器人机座的坐标系,它是机器人各活动杆件及手部的公共参考坐标系。杆件坐标系——参考机器人指定杆件的坐标系,它是在机器人每个活动杆件上固定的坐标系,随杆件的运动而运动。绝对坐标系——参考工作现场地面的坐标系,它是机器人所有构件的公共参考坐标系。叉召***婴酞枣森婆绝坯段解今鄙跌集胡业递保迷狠禾容蕊排成街糠寒甘娱工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学2、机器人的坐标系手部坐标系{h}机座坐标系{0}杆件坐标系{i}i=1,…,n绝对坐标系{B}湘箩毫逛有鳞糕馏蛊锌亏拆杉氧旷肖氏乙左竟穷呢走锯心禹戎框僳颤牧浸工业机器人-3工业机器人-3