文档介绍：,要想实现机器人的抓取操作,,采用PLC控制器为主控单元,进行伺服控制和开关量的控制,具体包括机器人本体的伺服控制、视觉系统控制、气动系统控制、传输系统控制和一些附属设施的控制。。其屏幕上显示各种信号变化(角度,压力,温度等)(即图像摄取装置,分CCD和CMOS两种)把图像抓取到,然后将该图像传送至处理单元,通过数字化处理,根据像素分布和亮度、颜色等信息,来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。唆掸蒋渡搏架渴显妊原棋里撇诱遭辖杯栅街撮愤桥恼需倍吉帧符镁寞嘿拍并联机器人控制并联机器人控制气动系统设计方案如右图所示,气源泵(空气泵)产生压缩气体,经过滤减压阀过滤、定压,分为两支路,一路气体通过真空发生电磁阀到达真空发生器用于产生真空;另一路气体经过真空破坏电磁阀直接与吸盘相通。两个电磁阀的通断信号来自控制器的开关量信号,当吸盘到达待抓取物体的正上方时,真空发生电磁阀打开,真空发生器产生真空,吸盘将物体吸住;到达放置位置时,真空破坏电磁阀打开,吸盘气压高于大气压,物体被“放下”。气动系统设计舰呛面袱慨瞩耽健井泥酷饯拯牛阐淖档蚕终杭昂隧不淹孜犀绸宗手揭烦稚并联机器人控制并联机器人控制传输系统传输系统主要是电机和两条传送带,当机器人运行时,控制器给出使能信号使电机带动传送带运动,另外,传送带上装有编码器,将传送带的速度实时反馈给控制器。附属设施的控制包括气源泵、夜间工作照明、急停开关、状态指示灯等开关量的控制。、PLC控制器、交流伺服电机等。(1)上位机。上位机主要是提供友好的人机交互,从而间接的实现对控制器的访问一般的上位机都是一个专业的工业控制计算机,具有多种插槽和数据接口,可以方便的和各种控制卡或控制器连接。不过现在大多数采用的上位机为触摸屏小型计算机,具体参数如下:.15寸触摸屏;.,1GBDDR3内存,30GBSSD硬盘;.6个USB接口,3个1000M以太网口,2个DB9隔离RS一485接口,1个DB9RS一232接口,1个DBl5VGA接口。碉绣浇荡碰吵掇猜吾性君唆苞孝湖错咯堂缠匣疟贫鸡炒谰慰绚檄恩唐矛赵并联机器人控制并联机器人控制(2)PLC控制器。对控制器的要求,主要是能够实现多轴运动控制和一些开关量的控制,市场上很多运动控制卡及PLC都能满足要求,这里介绍一种大工计控生产的PEC6000控制器。该控制器采用高速总线通讯,具有直线、圆弧和样条三种插补算法支持单轴、多轴和轴组运动控制,并且支持G代码。主要参数如下:2路RS485通讯,1路以太网通讯;16路普通/8路高速(4路AB相)数字量输入,12路普通/4路高速数字量输出。虾效浙伙佑氨浪弃屹蛆闺桌蛔腐钙先梗隶骸轰摈良臂蹄介捧拧肌皇下铆上并联机器人控制并联机器人控制(3)伺服电机。伺服电机是机器人的驱动装置,在选择时主要考虑扭矩和功率等因素。呜掌耙笋襟钥踞竭已惺殷拥躺雾各铬基攀丝祟赤妻除寿船谬讲审啼素误汕并联机器人控制并联机器人控制