文档介绍：大连理工大学
硕士学位论文
基于ARM9的排爆机器人远程控制系统设计与实现
姓名:李劲魁
申请学位级别:硕士
专业:软件工程
指导教师:曹晓东
20080601
谏的砥鞔娲车腜控制器;为了实现排爆机器摘要近年来,恐怖主义在世界上的活动不断升级,许多国家都在不遗余力地打击恐怖主义。排爆机器人的发展无疑给反恐提供了有力的武器保证。排爆机器人研究也逐渐成为特种机器人的研究热点。随着现代计算机技术和互联网技术的飞速发展,嵌入式系统成为当前行业最热门的焦点之一。而云涓咝阅艿凸牡奶匦猿晌D壳坝τ米罟泛的位嵌入式处理器,嵌入式财窘杵涔δ芮看蟆⒖T醇岸嗳挝袷凳毙缘扔势占据了嵌入式操作系统的主导地位。本文是以为处理器硬件平台上运行嵌入式词迪忠恢志哂惺泳豕δ艿智能排爆机器人远程控制系统为目标。为了提高数据处理的速度,本系统选用了人多任务并行处理的能力,选用了嵌入式僮飨低匙魑Sτ萌砑目7⑵教ǎ晃了扩大排爆机器人可控制范围,增大数据传输的可靠性,系统选用代替传统的无线电台控制方式;为了减少大量视频数据处理对的占用,选用了美国提供的视频压缩芯片来代替软件算法,以实现对视频数据的压缩处理,性能指标均达到预期效果。本文详细阐述了该控制系统硬件平台和软件开发环境的构建方法和步骤,并给出了主要功能模块:拨号接入模块,视频传输模块,偷缱勇夼淌提取模块等的设计和实现方案。该系统的开发必将提高排爆机器人的自动控制水平,远远增大了排爆机器人可控制的范围,提高排爆机器人的操作性和可靠性,对于保障公共安全、提高排爆效率有极其重要的意义。关键词:排爆机器人;处理器;嵌入式大连理工大学专业学位硕士学位论文
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幽日期:丝坳刎习独创性说明作者郑重声明:本硕士学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果,也不包含为获得大连理工大学或者其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。作者签名:
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绪论项目背景介绍国内外芯肯肿众所周知,自年美国的录岳矗植乐饕逡丫逑殖瞿勘旯驶⑿动国际化和组织国际化等特点。反恐已不是某个国家的事情,而是全世界各国都必须面临的紧迫任务。利用爆炸物造成破坏并造成社会恐慌是恐怖分子常用的手法。爆炸物的安置就是以尽可能多地杀伤爆炸物周围的人员为目的,一旦发现可疑爆炸物,就必须去万多平方公里的地区内,有个国家制造的万颗地雷、万发炮弹和多国部队投下的布雷弹及子母弹的万颗子弹,其中至少有%没有爆炸。而且直到现在,在许多国家中甚至还残留有第一次世界大战和第二次世界大战未爆炸的炸弹和地雷。正是由于排爆的需要,才使排爆机器人逐步走入人们的视野,并逐步成为新兴的排爆机器人可丝替代人进入人无法或者不能靠近的有爆炸物的危险境地【浚唤可以在危险的环境下对可疑的爆炸物品进行检查、抓取、搬运和销毁,是搜爆、排爆作业的专业装备,还可以应用在危险、有毒、有害的恶劣环境中,进行侦察、消防、救援,以及在核工业中核辐射环境下的作业,保护人员不受到有害物体的伤害。目前,由于恐怖事件的不断增多,国内外都非常重视反恐排爆机器人的研究开发工公司是英国国防部常用工程设备的供应商。近年以来,ㄎS⒐啦可凸┯爆炸品解拆装置。‘其生产的排爆机器人有、刃秃拧F渲校珻采取车型结构,可在有限的空间灵活操作。体积小,不但能在乡村环境运行,而且可以在火车、公共汽车和飞机上狭窄的通道内转动,可无线遥控或通过光纤进行操作。同时它的准长臂令其能搜索藏于座位上方行李架、储物柜或座椅下方的可疑物品。哂谐障和爬梯能力,可携带和操作爆炸物解拆器、小型武器、操纵器、手动工具、化学武器排除、移走、销毁这一爆炸物,就必须有人去处理,以免造成更多的人员伤亡和财产损失。除了恐怖分子安放的炸弹外,在世界上许多战乱的国家中,散布着许多未爆炸的各种弹药。例如,海湾战争后的科威特,就象一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一热点。作,国内外已经有许多种排爆机器人出现,并且有些突出的排爆机器人已经大规模的应用在军事上。和爆炸品侦测器、饧觳庖且约叭瘸上裣低车鹊如图所示大连理工大学