文档介绍：西北工业大学
硕士学位论文
舵机电动伺服加载系统设计与研究
姓名:李本
申请学位级别:硕士
专业:电力电子与电力传动
指导教师:林辉
20060301
要摘本文程深入探讨电动翻载系统覆理的蔟硇上,针对譬弹舵巍工作要求,研究设动辊,控制器为中心,实现系统静梅建,便系统在实验塞篆件下冀实模拟导弹飞行中舵桃舵商艇受力矩栽荷,为舵机的研制提供模拟条件,阉时实现慰舵机系统性能检测。重点错究分撂了多余力产生原因势鬟国详缨的消除方案,系统设计方蘧,锋对系统要求选择控制策略,并对执行元件计算选择,实现各鄱件的逡接调试;硬件设计穷覆,对以P牡慕傻缏丰枇讼晗副2觯舶净杀加Я硬件可靠性和抗干扰措施;软件设计方面,详细介绍了系列碌娜砑开发方法,并结合本系统豹实际艨用,奔缁了软件各模块的设计,详缨讲解了毽捂预测箅法、鹰表算法等一系列核心算法。讨论了前台计算机与加载控制瓣的双融数据通信的实现。最后遴行一数实验,对试验结果进行分柝,对系统实验进行了携真。的快速性及其多余力匏漕豫,对电动热载系绞的避一步研究具有参考价镶。关键词:魄动麓载,多余力,受载搂接爨,直接转矩控剿计了采用虞按转矩控制的电动伺服加载控制系统。以变频驱动器驱动异步电国内现有的加载系统多为液聪加载控制系统,此加载控制系统实现了电动加裁鼹北工业大学硕士论文擒簧
.甌,,,,,,’,瑃,瑃瑃:西北工业大学硕士论文摘要.,’..’篹
第一耄绪论谦越鹭豢朝颈剃嚣的随着鬣界经济妁嵩新技术飞速发展,我静,辍是髑部战争扶没鸯僚上￡蓬;楹国豹统一丈韭逶没商突成,翅涟遗嚣存在潜在的军事威胁,所瓯猩提高国防意谖鹩同辩壤霪要的怒运用春占际醵抻文薜军攀承警。璃代缡帮酸擎瓣嬲释媾器的发震撵爨了垒掰黪爨求,导弹茏疑燕其蔷远程精确打击能力的制导兵器中靛使饺器。导弹舵机是导弹飞行控制系绒的堡蔓维袋都努,媳是导弹控铡累统鹊执符辊擒,冀缝辘懵Ч叵垫站驳扇旃鸲避举袋,隧饕舷窝靛天事业躲蓬羲麓展、磐静先进盼精确镧释武器的掰铡,人囊黠霉簿上魏靛氛系统黪整体筏簸要求越荣越离。溺时隧饕稀士拳磁辩辩驰开嫠耪应用、交流伺服技术的发展、新型电力电子器件的应用阻及酒阅懿欢咸岣撸整褥磷究稳秀发甄韵舷极系统战舞霹能。在靛讥的研制进程中,如何验诞舵橇毪能成为一个难题,因为在没有投入健麓龄特况”婊鐾獠垦嘣夭徽骜迹廴故笛殪嫘纱榇蟊2佤龋銮医溴航侠搿龅黪,追协需要一张能程察验室絷件下真实模羧,鼯弹舵机工俸孵的风载,可戳鹱囊窦鞭,轰熬税数磷剥疆供糖穗的搂羧舔境,还可以嘏据需鬻通过溯载力缀米溯试黼钒性能;这样可以达剿缩短研制髑期,节约礴铡缝费,提高荀纛性鹈成功搴的目贻论文就是赞对遮一需袋,研翎一耪鞋咆动鸵枫为加载对裂拘魄动加载系统,模数雾簿飞帮爵魃壤爱戮豹冀实力缀,实对耪确的姻簸刭熬强上,瓣时计冀和记交熊面运动的逋度、加速度等熏要参数,为舵机的研制以及舵机幢能的测试掇供了冀要镶懿。有利予撵鬻熊机的研制效霉,在导弹黪磷粼莲程申起鬟了十分重婺瀚搂漤薅质。潲,也促擞了我国航最事业的发展。西工业太学磁士论文簿一章鳍瓷
电动加载系统国内外发展现状与趋势最初出现的飞行器负载模拟器是机械式负载模拟器。随后在七十年代初,日本学者池谷光荣建立了电液伺服负载模拟器,之后世界上许多国家都研制出了用于模拟飞行器舵面所受空气动力的力矩负载模拟器。提高负载模拟器的频宽以及消除由于对象主动运动而产生的干扰力矩一直是近一时期中外有关科研人员的主要科研课题。现将国内外的电液伺服负载模拟器的研究情况概述如下。负载模拟器是用于仿真飞行器在飞行过程中其舵机所受空气动力力矩载荷谱的地面半实验设备,是武器系统地面仿真设备之一,是典型的被动式电液力控制系统。被动加载是指受载体的运动由另一个位置或速度系统主动控制,加载系统根据受载体的运动状态缥灰啤⑺俣对受载体施加相应的力。被动加载系统与主动加载系统相比,存在着受载体本身的运动对加载力产生扰动的问题,该扰动使受载体加载力产生误差,为了与指令跟踪时系统产生的静动态误差进行区分,称该加载力扰动为多余力。,其结构原理如图卜一尽F渲校恢每刂葡低秤糜诜抡娑婊亩婷媲低车脑硕刺力矩加载系统用于仿真舵面所受到的随机的空气动力力矩载荷谱。由该结构原理图可见,力矩加载系统和舵机位罱系统分别由扭矩传感器和位移传感器的反馈连接构莲北工业大学硕士论文第一章绪论
成闭环控制,加载马达转轴与舵机韵舐氪转轴刚瞧地连接在一起擒成受载力矩仿真系统。在加载过程中,舵桃燕动运动,负载模拙嚣的掇载马达,一方面搬掇舷毫陲角大小,以一事实上豳数关系为舵机加载;