文档介绍：(1)机械手I/→Simulation→I/OSettings(如图6-4所示)点击I/OEventManager→ADD(如图6-5所示)→选择控制器(DX200),I/OSingle选择20030(OUT#01),condition选择ON,运行脚本输入OPEN_DOOR_1(如图6-6所示)。同理建立好其他的与机械手相关的I/O关系。图6-4I/O设置图6-5新建I/O 图6-6完成I/O建立(2)机械手和皮带关系的建立 →Simulation→I/OSettings(如图6-7所示)点击I/OConnectionManager(如图6-8所示)→ADD(如图6-9所示)图6-7新建脚本图6-8加入脚本图6-9完成脚本建立当机械手OUT#(10)=ON时皮带线1开始运动(在实际的生产过程中,皮带线的动作只受控于PLC,和机械手没有直接的关联)。机械手和机床信号的关联(脚本程序)在实际生产过程中机床也只受控于PLC和机械手信号没有直接关联。在本项目模拟中,当DOUT#(03)=ON时机床1门打开,当DOUT#(03)=OFF时机床1门关闭,当DOUT#(04)=ON时机床2门打开,当DOUT#(04)=OFF时机床2门关闭。在I/OSettings→点击I/OEventManager,控制器选择DX200,I/O信号选择#20032(out3),condition选择ON,运行脚本输入OPEN_DOOR_01,同理把Condition选择OFF,运行脚本输入CLOSE_DOOR_01。机床2的信号同理。在仿真菜单栏(Simulation)→ModelSimulation点击ModelscriptManager→ADD→输入脚本程序名字(OPEN_DOOR_01)→OK→双击对话框右边→modelinstruction选择CAT(具体模型脚本使用见附录2)model选择机床门,startpos设为0,endpos设为370(具体数值根据布局来设定),时间为0-200ms→ADD(如图6-10所示)→save。图6-10信号关联在仿真菜单栏选择开始,机械手便能根据所编写的脚本程序和示教程序开始运动。然后保存该项目。