文档介绍：王丹工业机器人机械部分的设计是工业机器人设计的重要部分。不同应用领域的工业机器人在机械系统设计上的差异比其他系统设计差异大得多。使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。机械部分的组成: 工业机器人的驱动与传动****题机器人必须有“手”,才能执行“命令”所相应的动作。“手”功能:?一个执行命令的结构?具有识别的功能机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。装有带弹性触点的触敏元件和精巧的电位器。现在机器人的手已经具备了人手的许多功能。。实际中,不一定需要这样复杂的多节人工指,而只需能从各种不同的角度触及并搬动物体的钳形指即可。机器人末端操作器用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手;(2) 吸附式取料手;(3) 专用操作器及转换器;(4) 仿生多指灵巧手。(一)夹钳式取料手夹钳式手部与人手相似, 是工业机器人广为应用的一种手部形式。能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成, : 机器人末端操作器机器人末端操作器1. 手指直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件, 就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指, 也有三个或多个手指,其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。1)指端的形状V型指、平面指、尖指、薄指、夹钳式手的指端