文档介绍：第21卷第3期中国惯性技术学报 2013年6月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2013 收稿日期:2012-12-12;修回日期:2013-05-13 基金项目:海军航空工程学院研究生创新基金资助(20130503002)作者简介:王勇军(1978—),男,博士研究生,从事惯导对准、故障诊断和组合导航研究。E-mail:wang94095@ 联系人:徐景硕(1965—),男,教授,博士生导师。E-mail:xujingshuo@ 文章编号:1005-6734(2013)03-0294-04基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导粗对准方法王勇军,徐景硕,盛飞,邸亚洲(海军航空工程学院青岛校区,青岛266041)摘要:针对舰载条件的捷联惯导粗对准问题,提出了一种简单可行的最优粗对准方法。根据双矢量定姿的原理,分别将两个观测矢量之一作为基准,通过两次三轴姿态测定算法得到两个姿态矩阵,然后根据观测矢量的方差特性加权得到精度最优的姿态阵。阐述了三轴姿态测定算法的基本原理,分析了最优三轴姿态测定算法与基于高斯马尔科夫估计的三轴姿态测定算法的统一性,解析了基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导系统粗对准方案,并对传统三轴姿态测定算法和最优三轴姿态测定算法进行了应用比较。蒙特卡洛 50 个样本的仿真结果表明,采用最优三轴姿态测定算法明显优于传统三轴姿态测定算法,可使得东向、??,??,?,??,?,?,能够有效确定出载体的粗略姿态,在此基础上能更好实现该状态下的舰载惯导精对准。关 键 词:三轴姿态测定算法;最优估计;高斯马尔科夫估计;捷联惯导系统;粗对准;重力积分中图分类号: 文献标志码:A Coarse alignment method based on optimized three-axis attitude determination algorithm for shipboard SINS WANG Yong-jun, XU Jing-shuo, SHENG Fei, DI Ya-zhou(Qingdao Campus of Naval Aeronautical and Astronautical University, Qingdao 266041,China) Abstract:A simple and feasible optimized coarse alignment method is introduced to solve the problems of coarse alignment for shipboard SINS on swing base. According to double-vector attitude determination theory, the direction cosine mat