文档介绍：:机器人是一种用于移动各种材料,零件,工具或专用装置,通过可编程程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。:拟人功能,可编程,通用性,(3个移动关节3P)圆柱坐标型机器人(2个移动关节和一个转动关节2P+1R)球(极)坐标型机器人(一个移动关节和2个转动关节1P+2R)关节坐标型机器人(3个转动关节3R)SCARA型机器人(3个转动关节)2.(1).直角坐标式主要用于生产设备的上下料、高精度的装配和检测等。优点:1结构简单;2容易编程;3采用直线滚动导轨,速度高,定位精度高;4在X、Y、Z三个坐标轴方向上的运动没有耦合作用,对控制系统设计相对容易些。缺点:1导轨面的保养维护比较困难,不能像转动关节的轴承那样很好的密封;2导轨面的支承结构增加了机器人的重量,并减少了有效工作范围;3为了减少摩擦需要用很长的直线滚动导轨,价格高;4结构尺寸与有效工作范围相比显得庞大;5移动部件的惯量比较大,增加了驱动装置的尺寸和能量消耗。(2)关节坐标型机器人优点:1结构紧凑,工作范围大而安装占地面积小;2具有很高的可达性,可进入狭小的封闭区域内部工作;3没有移动关节,不需要导轨,转动关节容易密封,轴承件是大量生产的标准件,摩擦小,惯量小,可靠性好;4所需关节驱动力矩小,能量消耗较少;缺点:1当关节完成展开时,机器人的结构刚度比较低;2机器人手部在工作范围边界上工作时有运动学上的退化行为。(3)球坐标式优点:具有较大的工作范围;缺点:设计和控制系统比较复杂;圆柱坐标式优点:“抓-放”作业外还可以用在许多其他生产领域,与直角坐标机器人相比,增加了通用性;;,可采用伸缩套筒式结构,,在很大程度上减少了转动惯量,改善动力学载荷。缺点:由于机身结构的原因,手臂不能到达底部,减少了机器人的工作范围。:机械系统,驱动系统,控制系统,:自由度,精度和重复定位精度,工作范围,:指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪的开合自由度。2定位精度和重复定位精度定位精度只指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的偏差,由机械误差、控制算法误差、系统分辨率等有关。重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下,机器人连续重复运动若干次,其位置的分散情况,是关于精度的统计数据。3工作空间:表示机器人的工作范围,它是机器人手臂末端或手腕中心所能到的所有点的集合,也称工作区域。:有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度,有的厂家指手臂末端最大的合成速度,通常都在技术参数中加以说明。:是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。;运动要灵活,升降运动的导套长度不宜过短,避免发生卡死现象,一般要有导向装置;