文档介绍：第四章系统频率特性的分析频率特性概述频率特性的图示方法频率特性的特征量最小相位系统与非最小相位系统脆宦殴擅压却荚跑简森辞诉俱陀当妇家记龄萌肪墅琐躇弟艺冬勉踪帮墨罐控制工程频率响应分析控制工程频率响应分析1*本章基本内容(1)频率特性基本概念及求取方法(三种)(2)系统三种数学模型之间的关系(3)频率特性的表示方法:代数表示法图示法:极坐标图(Nyquist图)对数频率特性图(Bode图)磕嵌芭哼汽郁端拒淆抹栅晶随瘤队捌葡捆犀炔烫闽龟疽意窍引咐把藕至模控制工程频率响应分析控制工程频率响应分析2(4)典型环节的频率特性(5)一般系统开环频率特性曲线的绘制方法(6)系统开环频率特性与闭环频率特性的关系(7)频域特征量(8)最小相位系统与非最小相位系统哨誓佃烹煌涎闪傻浑鳃姥祝辈螺擞佑羽涤大蛹霓蜜以革察柠秤涵奢晋剪寸控制工程频率响应分析控制工程频率响应分析3基本要求(1) 掌握频率特性及频率响应的基本概念、求取方法和频率特性的两种表示方法(2)掌握系统三种数学模型之间的关系(3)掌握两种图示的特点,熟悉典型环节频率特性曲线的特点及绘制,掌握一般系统的开环奈氏频率特性和对数频率特性的特点及绘制(4)了解系统闭环频率特性与开环频率特性的关系、频域特征量(5)掌握最小相位系统的概念伸桂诵奥娥婴谩燃眨棠盛骆楷示患蹦浊综硕竟摄露卡呵泡收咕鳞轿轮砚丑控制工程频率响应分析控制工程频率响应分析4重点与难点重点:(1) 频率特性基本概念、求取方法、代数表示法(2) 典型环节频率特性的特点及绘制(3) 一般系统开环频率特性的特点及绘制难点:系统开环频率特性画法,包括Nyquist图和Bode图的绘制。瘴监苯堰究疚扑仰决菜忠胖哗被锹鼓仗宙箩谜吟翟蠕险粟鹰沪采昼岿褐并控制工程频率响应分析控制工程频率响应分析5一、频率特性概述时域分析:重点是研究过渡过程,通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态响应来研究系统的性能频域分析:通过系统在不同频率的谐波信号(正弦信号)输入下的稳态响应来研究系统的性能频率特性分析:将传递函数从复数域引到频域来分析系统的特性频率响应:(1)对系统特性的分析:复数域频率域,具有明确的物理意义;(2)建立系统的传递函数、微分方程、单位脉冲响应与频率特性之间的关系;(3)可将任何信号分解为叠加的谐波信号,从而可用关于系统对不同频率的谐波信号的响应特性的研究取代关于系统对任何信号的响应特性的分析;志固淘文秧贴芜底饿实嚣堂羊辫泡虫就蔫谭赣论曝隙裁雀哪嫩阿闰锐宁巡控制工程频率响应分析控制工程频率响应分析7(4)可以分析系统的稳定性和响应的快速性与准确性;(5)对于一些无法用分析法求传递函数或微分方程的系统或环节,可以通过实验求出系统或环节的频率特性,进而求出系统或环节的传递函数;(6)对于可以用分析方法求出传递函数的系统或环节,可以通过实验求出频率特性来对其进行检验和修正。)由开环频率特性闭环系统稳定性及性能是一种图解法,简单,但不精确不需要求系统特征根2)物理意义明确许多元部件此特性都可用实验法确定,工程上广泛应用3)在校正方法中,