文档介绍：,能够克服机械定位的弊端。在机器人上使用传感器不但是必要的,而且也是十分有效的,它对自动加工以至整个自动化生产具有十分重要的意义。,。(1)变换——通过硬件把相关目标特性转换为信号。(2)处理——把所获信号变换为规划及执行某个机器人功能所需要的信息,包括预处理和解释两个步骤。在预处理阶段,一般通过硬件来改善信号。在解释阶段,一般通过软件对改善了的信号进行分析,并提取所需要的信息。:非接触式传感器以某种电磁射线(可见光、X-射线、红外线、雷达波、声波、超声波和电磁射线等)的形式来测量目标的响应。接触式传感器则以某种实际接触(如触碰、力或力矩、压力、位置、温度、磁量、电量等)形式来测量目标的响应。内传感器或外传感器:内传感器以它自己的坐标轴来确定其位置,而外传感器则允许机器人相对其环境而定位。、光倍增管、一维阵列、二维阵列面二维阵列或其等效(低维数列扫描)距离点发射器(激光、平面光)/接收器(光倍增管、一维阵列、二维阵列、两个一维或二维阵列、声波扫描)面发射器(激光、平面光)/接收器(光倍增管、二维阵列),二维阵列或其等效声感点声音传感器面声音传感器的二维阵列或等效力点力传感器触觉点微型开关,触觉传感器的二维阵列或其等效面触觉传感器的二维阵列或其等效温度点热电偶,,而且误差检查与纠正也需要传感器。传感器能够获得决策信息,从而参与对处理步骤的决策。示教与传感器抗干扰能力有三种原理能够有效地提高非接触式传感器传感器的灵敏度,降低它们对噪声和干扰的敏感性。这就是滤波、调制和均分。。内传感器一般装在机器人机械手上,而不是安装在周围环境中。机器人内传感器包括位移(位置)传感器、速度和加速度传感器、力传感器以及应力传感器等。(位置)传感器位移传感器种类繁多。。(位置)传感器位移传感器要检测的位移可为直线移动,也可为角转动。直线移动传感器电位计式传感器最常见的是直线式电位计,有两种不同类型,一为绕线式电位计,另一为塑料膜电位计。电位计的作用原理:当负载电阻为无穷大时,电位计的输出电压U2与电位计两段的电阻成比例,。该铁芯轴与被测量的移动物体机械地连接,并置于两线圈内。当铁芯随物体移动时,两线圈间的耦合情况发生变化。如果原线圈由交流电源供电,那么副线圈两端将检测出同频率交流电压,其幅值大小由活动铁芯位置决定。这个过程称为调制。应用这种变压器时,必须通过电子装置进行反调制。该电子装置一般安装在传感器内。(位置)传感器