机器人技术大作业.doc

文档介绍：大作业:-H参数法建立处标系:・H参数表关节0(。)4(°)运动范围190-9000-160°〜160°200a2-225°〜45°39090・屯0-45°〜225°40-900-110°〜170。509000-100°〜100。6000-266°〜266°%ci0-510c2-520a9c2si0cl0'a=s2c20Q弭20-100001dr00010001列各D-H变换矩阵如下:c40-540_c50s5■03j4=s40c4044=s50-c500-10£0**********注:为书写方面,本文中ci=cos0i,si=sin0ic30s3-ayc32a=s30-c3一乍30100_0001c6-s600s6c600=)0010001zAj=RotCJTrans(OAdz)Trans(lpO,O)Rot(i:,a)=又由X=04-,4-24-34-44-5A,利用Matlab进行符号运算,运行程序PUMAzhengyundongxue(程序详见附:录)得:nxsxaxpx乂=nysy弓pynzSZazpz0001其小nx=・c6*(s5*(cl*c2*s3+cl*c3*s2)+c5*(sl*s4-c4*(cl*c2*c3・cl*s2*s3)))-s6*(c4*sl+s4*(cl*c2*c3-cl*s2*s3))ny=s6*(cl*c4-s4*(c2*c3*sl・sl*s2*s3))・c6*(s5*(c2*sl*s3+c3*sl*s2)・c5*(cl*s4+c4*(c2*c3*sl・sl*s2*s3)))nz=s4*s6*(c2*s3+c3*s2)・c6*(s5*(c2*c3-s2*s3)+c4*c5*(c2*s3+c3*s2))sx=s6*(s5*(cl*c2*s3+cl*c3*s2)+c5*(sl*s4-c4*(cl*c2*c3-cl*s2*s3)))-c6*(c4*sl+s4*(cl*c2*c3-cl*s2*s3))sy=s6*(s5*(c2*sl*s3+c3*sl*s2)・c5*(cl*s4+c4*(c2*c3*sl-sl*s2*s3)))+c6*(cl*c4-s4*(c2*c3*sl-sl*s2*s3))sz=s6*(s5*(c2*c3・s2*s3)+c4*c5*(c2*s3+c3*s2))+c6*s4*(c2*s3+c3*s2)ax=c5*(cl*c2*s3+cl*c3*s2)・s5*(sl*s4・c4*(cl*c2*c3・cl*s2*s3))vay=c5*(c2*sl*s3+c3*sl*s2)+s5*(cl*s4+c4*(c2*c3*sl-sl*s2*s3))az=c5*(c2*c3-s2*s3)-c4*s5*(c2*s3+c3*s2)px=-do^sl+d4*(cl*c2*s3+cl叱3*s2)・d(、*s5*(sl*s4-c4*(cl*c2*c3-cl*s2*s3))+a°*cl*c2+c5*d6*(cl*c2*s3+cl叱3*s2)+a3*cl*s2*s3-a3*cl叱2*c3py=c]*d2+d4*(c2*sl*s3+c3*sl*s2)+d6*s5*(cl*s4+c4*(c2叱3*sl-sl*s2*s3))+a2*c2*sl+c5*d6*(c2*sl*s3+c3*sl*s2)+a3*sPs2*s3-a3*c2*c3*s]pz-d4*(c2*c3-s2*s3)-a2*s2+d6*(c5*(c2*c3-s2*s3)-c4*s5*(c2*s3+c3*s2))+a?叱2*,将其带入°人后得到末端执行器的坐标为px=・d2py=a2+d4+d6pz=a3与初始设定一致,因此初步判断变换矩阵正确。(。)匕(。)((m)4(m)运动范围190-9000-160°~160°200a2==-225°〜45°-45°〜225°40--110°〜170°509000■100°〜100。6000(16=-266°〜266°利用matlab机器人工具箱按照以上DH参数,编写并运行稈序PUMAyanzheng(程序详见附录)得到如下图,与PUMA560机器人--致,表明DH参数法建模正确。逆运动学推导反变换法求逆%=°4-*4・24•X•44・X,且有nxsxaxnysyaynzSZaz000。人pxpypz1求q由b\=°4''-X=*4-24-34•44•54=^61得nx*cl+◎*si-HZny^cl-nx^s\0sx*