文档介绍：塔式起重机与障碍物防碰撞技术研究Anti—collisiontechnologyresearchontowercranecandobstacles吕广明,车程远LVGuang—ruing,CHECheng—yuan(1哈尔滨工业大学机电学院,黑龙江哈尔滨150001;,辽宁沈阳110027)[摘要】本文针对塔机与障碍物之间的安全问题进行研究,运用vc”6。0编写防碰撞程序,建立塔机与障碍物的数学模型,通过程序算法实时计算并监控塔机与障碍物之间的最小距离,并进行实验验证。[关键词】塔式起重机;障碍物;防碰撞;实时监控塔式起重机(以下简称塔机)的工作区内若有障碍物的干扰,塔机与障碍物之间将存在安全隐患,极容易出现塔机臂或吊钩与障碍物碰撞,造成安全事故。为防止塔机发生碰撞,一些发达国家和地区先后出台了相应的法规,要求相互干涉作业的塔机必须安装防碰撞系统L11。实际施工中塔机类型多样,障碍物类型多样,因此安全问题也多种多样。本文探索建立一种安全算法适用于现有各种类型塔机及障碍物,并结合实际试验进行论证。1塔机与障碍物的数学模型塔机类型多种多样,为了将此算法适用于各种塔机,需要对塔机整形简化,将塔机划分为水平臂塔机、平头塔机、动臂塔机。如图1将最常见的水平臂式塔机简化成右侧的模型,其中线段D为塔机长臂、线段BO为短臂、线段CD为吊钩、线段剧为配重、线段G为长臂拉杆、线段G为(上接g41页)件、各种滤清系统。这些暴露在外的部件容易受到沙尘的污染,可导致润滑失效、过滤失效,使沙尘进入传动、动力系统,及时发现这些问题可以避免对机件造成更大的损伤。圆[参考文献][1]郑卫国,田建震,白树华,[J].装备指挥技术学院学报,2008,30(5):27—30.[2]李青,王平,[J].青海科技,2002,442012(04)coNsTRucTloNMEcHANlzATIoN10(2):113-116.[3][J].建筑机械化,2002,23(1):10-12.[4][J].青海科技,2002,10(2):22-24.[5】冯辉生,马绍贤,[J].工程机械,1999,30(5):27-30.(编辑吴学松)[中图分类号]TU607[文献标识码]c[文章编号]1∞卜1366(20l2)04—0039—03[收稿日期]2011—12—11图1塔机模型简化短臂拉杆。其他类型塔机简化与此相同。施工现场障碍物的类型多种多样,为了实现程序算法的最大适用范围原则,将各种障碍物简化成线性障碍物、圆柱体障碍物、立方体障碍物3类障碍物。线性障碍物代表施工现场电线以及各种空中拉线;圆柱体障碍物则代表外形近似于圆柱体的障碍物,如圆柱形建筑物、电线杆、信号塔等等;立方体障碍物则代表了外形近似立方体的建筑物。障碍物模型简化如图2,线性障碍物只需知道两端点口、6三维坐标即可;圆柱体障碍物需要中心线段三维坐标以及半径;立方体障碍物则简化成、、gl、hm、jm、ml、lk、匆八条线段。图2障碍物模型简化塔机以及障碍物简化后各条线段的三维坐标均为在施工工地原点坐标系下