文档介绍：北京交通大学
硕士学位论文
基于视觉的机器人导航
姓名:程新宇
申请学位级别:硕士
专业:计算机科学与技术
指导教师:王奇志
20090601
摘要系统。另外,我们针对实验室机器人的具体应用和具体实验环境,设计了专门应用于穿越走廊的机器人视觉伺服系统,并结合该系统和实际走廊环境提出了基于机器人导航是机器人领域中的重要研究内容,而视觉传感器获得信息量丰富、非接触式采集等特点使得基于视觉的机器人导航系统的研究成为热点。本文的工作内容是对当前基于视觉的机器人导航理论进行研究,并针对目前机器人导航系统中的双目测距系统的应用局限,提出了基于双目变焦摄像机的测距算法。该算法摆脱了传统双目测距算法中对摄像机焦距的依赖,而依据双目摄像机转动角度来对目标物进行测距,并以此为基础,实现了双目变焦摄像机测距狭窄走廊的改进人工势场路径规划算法,该算法不仅能够解决传统人工势场法容易陷入力平衡陷阱的缺点,而且能够显著的减小机器人在走廊行走时的振荡情况,并最终实现了走廊视觉导航系统。本文中完成的两种系统在室内定位目标物和室内走廊实验中均取得了理想的效果。关键词:视觉伺服系统;机器人导航;双目测距系统;变焦;摄像机转动角度:改进人工势场法分类号:
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学位论文作者签名:彳注斯字独创性声明签字日期:二口一陑月工日究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得北京交通大学或其他教育机构的学位或证书本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。
.勘晾学位论文作者签名:彳墨新寺学位论文版权使用授权书签字日期:年/月埘签字日期:如·阞月砰本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,提供阅览服务,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得导师签名:矿
致谢本论文的工作是在我的导师王奇志副研究员的悉心指导下完成的,王奇志副孙兴中等同学对我论文中的机器人导航系统的研究工作给予了热情帮助,在此向研究员严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响。在此衷心感谢两年来王奇志老师对我的关心和指导。王奇志老师不仅在学术上对我悉心教导,而且在生活中就像是一位家长,她不仅跟我讨论人生的许多重要问题,而且在生活细节中也对我很关心,在此由衷的感谢王奇志老师对我所做的一切。瞿有利副教授对我的论文提出了许多的宝贵意见,在此表示