文档介绍：南开大学硕士研究生毕业论文处鍪臣丕扭墨厶擅助庭僮丕缠遮让曼塞丑割佳控剑堡途皇撞剑工程扭墨厶揎剑论文题目:基壬盟国像里【昱数登拄邀剑星┥童剧熬援姓名:年至墨级专业:研究方向:完成日期:师:..二六年五月十日级:导上.
中文摘要南开大学机器人与信息自动化研究所设计了一套基于引导的脊柱微创外脊柱微创外科手术是治疗脊柱疾患的重要手段,但是高精度的手术定位技术始终是限制脊柱微刨外科手术推广的瓶颈。机器人技术越来越多的应用到外科手术中,尤其是在辅助定位方面显示出巨大的优势。科手术机器人辅助定位系统。在图像引导下,利用机器人定位精确、抓持稳固的特点为医生搭建一个辅助手术操作平台,医生可以在这个平台的帮助下,对脊柱进行穿刺等手术。本论文主要对脊柱微创外科手术机器人辅助定位系统的工作原理和设计方法进行论述,对其结构进行分析。本论文首先对脊柱微创外科手术机器人运动学进行了分析,并且用瓾表示法建立了机器人运动学模型,,本文围绕着酒杓屏嘶魅丝刂葡低常梢酝瓿苫魅斯亟谖恢眯藕挪杉人机交互操作。本文还对募袷浇蟹治觯L崛枷袷荩行图像处理作基础。关键字机器人脊柱微创外科手术辅助定位曜
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刮俸南开大学学位论文版权使用授权书文研年夕月易日本人完全了解南开大学关于收集、保存、使用学位论文的规定,同意如下各项内容:按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本;学校有权保存学位论文的印刷本和电子版,并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文;学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务;学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版;在不以赢利为目的的前提下,学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。学位论文作者签名:经指导教师同意,本学位论文属于保密,在年解密后适用本授权书。指导教师签名:解密时间:年月日内部最长辏缮儆年≯各密级的最长保密年限及书写格式规定如下:秘密★年畛辏嫔儆趌机密★年畛辏缮儆
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第一章绪论第一节前言行治疗或诊吲孙。微创外科手术具有创伤小,恢复快的特点,是外科手术发展的微创外科手术是指相对于传统手术而言损伤较小的一类手术,它借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械装备,使手术器械经过小切口进入人体进但是,目前微创外科手术存在一些迫切需要解决的难题。比如:手术中,医生在医学影像设备下工作,受到射线的辐射;医生要凭借自己的主观判断和手术经验,将手术器械进入患者体内病灶位置,因此一般要由经验丰富的医生才能完成;而且在手术中,长时间操作手术工具会使医生感到疲劳,从而影响手术精度。脊柱微创外科手术是指经非传统手术途径并借助医学影像、显微内窥镜等特殊手术器械和仪器对脊柱疾患进行诊断和治疗的微创技术和方法,其目的在于将医源性创伤减小到最低程度,同时获得最佳疗效,主要包括两大类:经皮穿刺脊柱微创手术和借助内窥镜进行的脊柱微创手术【。脊柱微创外科手术也具有前面所述微创外科手术的问题,而且脊柱的病变位置与重要生命器官相邻,手术精度要求高,对医生提出了更高的要求。高精度的手术定位技术始终是限制脊柱微创外科手术推广的瓶颈。目前脊柱微创外科手术只能在我国的一些大机器人技术是解决上述问题的重要方法。机器人具有定位准确、不怕疲劳、不怕辐射、不怕感染的特点。机器人可以在人的操作下或者自动的进行精确定位。而且,机器人关节锁定后可以作为手术器械的固定支架,为医生进行微创外科手术提供平稳可靠的平台。目前,机在我国普遍使用,可以在脊柱微创外科手术中作为图像引导。因此,本课题在图像引导下,利用机器人技术建立一套手术辅助定位系统,旨在解决脊柱微创外科手术中的问题,降低脊柱微创外科手术的难度,提高手术成功率,减少手术的费用。趋势。医院开展。
钯舤誥【”。鸊是一个曲啪第二节医疗外科手术机器人的发展现状年,镜腄鰊系绀。”,是世界上首套可医疗机器人技术的研究已经成为国际机器人领域前沿研究热点之一,其中医疗外科机器人的研究最为突出。医疗外科手