文档介绍：多自由度运动模拟器动力学建模及控制研究哈尔滨工程大学工学硕士学位论文周跃发教授硕士研究生:指导教师:学科、专业:论文主审人:梁天赋一般力学与力学基础李鸿教授月分类号:密级:编号:
多自由度运动模拟器动力学建模及控制研究工学硕士学位论文一簪硕士研究生:指导教师:学位级别:学科、专业:所在单位:论文提交日期:论文答辩日期:学位授予单位:梁天赋周跃发教授一般力学与力学基础航天与建筑工程学院年月日月日哈尔滨工程大学工学硕士分类号:密级:编号:蹋瘛鲆
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妯脚作者┳.漂。戳耖;撼緗年弓月『日日期:砷【曷日次日哈尔滨工程大学学位论文原创性声明学位论文授权使用声明刀≈本论文浚谑谟柩缓蠹纯煽谠谑谟柩鲈潞本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨,工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。口解密后晒豕程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者┳:导师┳:年一●;鼻
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摘要≯随着自动化技术和机械加工技术的进一步发展,许多国家都很重视多自由度运动模拟器的研究,多自由度运动模拟器应用于模拟飞行器及船舶等的摇摆运动,它的动力学以及控制方法的研究,一方面有利于运动模拟器的设计和制造,另一方面可以直接应用于实际运动模拟实验。它的发展水平标志着一个国家航空、航天、航海、路面运输及战车性能等方面的发达程度。本文研究的是多自由度运动模拟器,该运动模拟器由三轴转台和六自由度并联运动模拟器组成。六自由度并联运动模拟器可以实现空间的六自由度运动,三轴转台的外框、中框和内框可以实现无限制转动,利用三轴转台可以达到六自由度并联运动模拟器不能达到的空间,这样的组合可以延伸到空间的任何位置,从而弥补了以上两种运动模拟器单一运动时的范围限制,使得此项研究更具有理论意义和实际价值。本文首先对运动模拟器在国内外的发展进行了介绍,然后对六自由度并联转台和三轴转台进行运动学分析,求得其速度、加速度、角速度和角加速度,之后利用法对混合转台进行动力学建模,计算出六个液压杆的驱动力和三个轴的轴力矩,再根据并联运动模拟器动力学反解容易的特点,通过对反解得到的力进行控制,达到对其运动位姿进行控制的目的,对电机以及液压杆进行力控法的简单研究,来说明力控法的可行性与不足之处。关键词:运动模拟器;多自由度;方程;力控法多自由度运动模拟器动力学建模及控制研究一
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