文档介绍：国内图书分类号:TP13:v44
国际图书分类号:621:
工学博士学位论文
挠性航天器建模与姿态控制系统研究
博士研究生: 蔡鹏
导师: 王庆超教授
申请学位: 工学博士
学科、专业: 一般力学与力学基础
所在单位: 航天学院
答辩日期: 2008 年 6 月
授予学位单位: 哈尔滨工业大学
Classified Index: TP13:v44
: 621:
Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering
DYNAMIC MODELING AND ATTITUDE
CONTROL FOR FLEXIBLE SPACECRAFT
Candidate: Cai Peng
Supervisor: Prof. Wang Qingchao
Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering
Speciality: General Mechanics
Affiliation: School of Astronautics
Date of Defence: June, 2008
Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology
摘要
摘要
随着航天技术的发展,越来越多的航天器上开始使用大型挠性结构,如大
尺度挠性天线、太阳帆板和大型空间桁架等。在轨运行的挠性航天器的刚体运
动将激发柔性附件的弹性变形运动,且两种运动相互耦合,导致航天器的刚柔
耦合动力学行为非常复杂。因此研究挠性航天器的动力学模型并设计其姿态控
制系统具有重要的意义。本文结合航天科技集团“十五”基础预研项目“复杂
机构卫星智能自适应逆控制技术的研究”和国家自然科学基金“一类复杂系统
中无源化近似自适应逆控制研究”,以含柔性关节的挠性航天器为对象,对此
类航天器的建模、姿态控制及附件振动抑制等问题展开了深入的研究,其研究
内容主要包括以下几个方面:
一、在分析刚体模型和固支悬臂梁附件航天器模型的基础上,利用拉格朗
日动力学方程建立了柔性关节链接悬臂梁附件的挠性航天器动力学模型。并采
用假设模态–混合坐标方法,推导了梁式附件的振动方程,将挠性航天器的耦
合动力学方程规范化,使之适用于姿态控制系统的分析和设计。进一步的,本
文建立了带多个悬臂梁式附件的挠性航天器和带链式多悬臂梁附件的挠性航天
器动力学模型。最后简要的分析了航天器执行机构的特性,并根据对象模型设
计了PWPF调制器的参数。
二、目前被广泛应用的输出反馈姿态控制方法具有结构简单的优点。为了
进一步抑制挠性航天器的低频振动,在传统输出反馈控制思想的基础上引入了
输入成形方法,并根据输出跟踪控制模型设计了变结构控制器。将该控制器和
传统的PD控制策略进行了对比仿真,结果表明所设计控制器的姿态控制精度
具有明显的优势,达到了抑制了航天器本体机动所激发的附件振动的设计要
求。
三、设计了模态状态观测器,使用较少的传感器来估计附件振动的模态。
在此基础上,根据最优输出跟踪理论和保性能控制理论,分析并设计了控制受
限情况下的参数不确定系统的最优保性能反馈控制控制律。该控制律易通过求
解线性矩阵不等式组及其极值优化问题得到,具有较高的控制精度和较好的鲁
棒性。
四、将智能压电结构应用到附件的主动振动抑制上,此时系统模型变成了
多输入系统。首先研究了集中控制方法,在上一部分成果的基础上设计了控制
受限的多输入系统的最优保性能反馈控制控制律。其次按照分散控制的局部状
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哈尔滨工业大学工学博士学位论文
态反馈设计思想,设计了状态观测器和局部状态反馈控制律。仿真结果表明两
种方法都可以达到姿态控制精度要求并有效的抑制柔性附件的振动。最后根据
仿真结果横向的比较了三类四种控制器的控制精度,系统鲁棒性,工程应用价
值和局限性。
关键词挠性航天器;动力学建模;姿态控制;输出跟踪;
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Abstract
Abstract
With the development of aerospace techniques, more and more large scale
spacecrafts