文档介绍：智能机器人智能机器人秦云一、关于智能机器人一、关于智能机器人国际标准化组织(国际标准化组织(ISOISO)的定义:)的定义:机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有若干个轴,能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务。美国国家标准局(美国国家标准局(NBSNBS)的定义)的定义:机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。美国机器人协会(美国机器人协会(RIARIA)的定义)的定义:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的,通过可编程序动作来执行种种任务的,并具有编程能力的多功能机械手。日本工业机器人协会(日本工业机器人协会(JIRAJIRA)的定义)的定义:工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的,能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。机器人的分类机器人的分类??按照从低级按照从低级→→高级的发展程度可分为三类机器人高级的发展程度可分为三类机器人??第一代机器人第一代机器人((First Generation RobotsFirst Generation Robots):即可编程、示教再现工业机器):即可编程、示教再现工业机器人机器人,已进入商品化、实用化。人机器人,已进入商品化、实用化。??第二代机器人第二代机器人((Second Generation RobotsSecond Generation Robots):装备有一定的传感装置,能):装备有一定的传感装置,能获取作业环境、操作对象的简单信息,通过计算机处理、分析,能作出获取作业环境、操作对象的简单信息,通过计算机处理、分析,能作出简单的推理,对动作进行反馈,通常称为低级智能机器人,由于信息处简单的推理,对动作进行反馈,通常称为低级智能机器人,由于信息处理系统的庞大与昂贵,第二代机器人目前只有少数可投入应用。理系统的庞大与昂贵,第二代机器人目前只有少数可投入应用。??第三代机器人第三代机器人((Third Generation RobotsThird Generation Robots):具有高度适应性的自治机器):具有高度适应性的自治机器人。它具有多种感知功能,可进行复杂的逻辑思维、判断决策,在作业人。它具有多种感知功能,可进行复杂的逻辑思维、判断决策,在作业环境中独立行动。第三代机器人又称作高级智能机器人,它与第五代计环境中独立行动。第三代机器人又称作高级智能机器人,它与第五代计算机关系密切,目前还处于研究阶段。算机关系密切,目前还处于研究阶段。??按照结构形态,负载能力和动作空间划分可分为按照结构形态,负载能力和动作空间划分可分为??超大型机器人:负载能力超大型机器人:负载能力1000 kg 1000 kg 以上以上??大型机器人:大型机器人:100-1000 kg / 10 m100-1000 kg / 10 m22以上以上??中型机器人:中型机器人:10-100 kg / 1 10-100 kg / 1 ––10 m10 m22??小型机器人:小型机器人:-10 kg / -1 -10 kg / -1 m22??超小型机器人:超小型机器人: kg kg 以下以下/ m/ m22以下以下??按照开发内容和目的区分,可分为以下三类机器人按照开发内容和目的区分,可分为以下三类机器人??工业机器人(工业机器人(Industrial RobotIndustrial Robot):如焊接、喷漆、装配机器人。):如焊接、喷漆、装配机器人。??操纵机器人(操纵机器人(TeleoperatorTeleoperator Robot Robot):如主从手,遥控排险、水下作业机):如主从手,遥控排险、水下作业机器人。操纵机器人实际上是一种人机系统,由人器人。操纵机器人实际上是一种人机系统,由人““操纵操纵””代替代替““示教示教””。因此,。因此,人与机器人之间相互传递信息的问题是操纵机器人研究的重点。人与机器人之间相互传递信息的问题是操纵机器人研究的重点。操纵机器人可分为两种类型:操纵机器人可分为两种类型:能力扩大式机器人能力扩大式机器人:负重能力,动作:负重能力,动作范围放大数倍甚至数十倍,如空间机器人放置和回收卫星;范围放大数倍甚至数十倍,如空间机器人放置和回收卫星;遥控机器人遥控机器人::适用于特殊作业环境,如放射性物质,真空,有毒气体等隔离工作环境。适用于特殊作业环境,如放射性物质,真空,有毒气体等隔离工作环境。又如高空、建筑、宇宙、海洋开发、火山探测、军事战场等人不能到达又如高空、建筑、宇宙、海洋开发、火山探测、军事战场等人不能到达的环境。的环境。??智能