文档介绍：LT1500-B-6机器人机械使用手册东莞市尔必地机器人有限公司目录1、安全、操作、保全等作业时的安全注意事项、转让、变卖 82、基本说明 203、检修及维护 274、故障处理 41附录 42A螺钉上紧力矩表 42B备件清单 421、、运转、维修保养、检修作业前,请务必熟读本书及其它附属文件,正确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后,再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的重要性。表示处理有误时,会导致使用者死亡或者负重伤,且危险性非常高的情形。表示处理有误时,会导致使用者死亡或者负重伤的情形。表示处理有误时,会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。、操作、保全等作业时的安全注意事项作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。投入电源时,请确认机器人的动作范围内没有作业人员。必须切断电源后,方可进入机器人的动作范围内进行作业。有时,检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行。此时,应2人1组进行作业。1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势,另1人则在机器人的动作范围内,保持警惕并迅速进行作业。此外,应确认好撤退路径后再行作业。手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定,会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能,即使发生异常也能安全停止。即便如此,因机器人造成的事故仍然时有发生。机器人事故以下列情况居多:1、未确认机器人的动作范围内是否有人,就执行了自动运转。2、自动运转状态下进入机器人的动作范围内,作业期间机器人突然起动。3、只注意到眼前的机器人,未注意别的机器人。上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。换句话说,都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故,极有可能导致重大事故发生。“突发情况”一般有以下几种。低速动作突然变成高速动作。其他作业人员执行了操作。因周边设备等发生异常和程序错误,启动了不同的程序。因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。误操作。原想以低速再生执行动作,却执行了高速动作。机器人搬运的工件掉落、散开。工件处于夹持、待命的停止状态下,突然失去控制。相邻或背后的机器人执行了动作。上述仅为一部分示例,还有很多形式的“突发情况”。大多数情况下,不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人,因此应执行下列最佳对策,避免此类事故发生。小心,勿靠近机器人。不使用机器人时,应采取“按下紧急停止按钮”、“切断电源”等措施,使机器人无法动作。机器人动作期间,请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人(第三者),监视安全状况。机器人动作期间,应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。为了遵守这些原则,必须充分理解后述注意事项,并切实遵行。,使用适应作业环境的材料,采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。此外,应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能,以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等,保证安全作业。机器人主体为多关节的机械臂结构,动作中的各关节角度不断变化。进行示教等作业,必须接近机器人时,请注意不要被关节部位夹住。各关节动作端设有机械挡块,被夹住的危险性很高,尤其需要注意。此外,若拆下马达或解除制动器,机械臂可能会因自重而掉落或朝不定方向乱动。因此必须实施防止掉落的措施,并确认周围的安全情况后,再行作业没有