文档介绍：LT1500-B-6机器人机械使用手册
市尔必地机器人
目录
1、安全 1
1
、操作、保全等作业时的安全注意事项 1
3
机器人的转移、转让、变卖 8
机器人的废弃 8
2、基本说明 9
型号规格说明 9
机械系统组成 10
机械性能参数 11
性能参数定义 11
机器人性能参数 12
吊装与搬运方法 15
安装尺寸 17
手腕部分负荷允许值 20
3、检修及维护 21
预防性维护 21
日常检查 21
每季度检查 21
每年检查 21
每3年检查 22
主要螺栓的检修 22
22
23
机械零点校对 27
4、故障处理 31
调查故障原因的方法 31
故障现象和原因 32
各个零部件的检方法及处理方法 32
减速机 32
马达 33
更换零部件 33
更换第二臂部件 34
更换马达 36
密封胶应用 39
本体管线包的维护 40
41
附录 42
A螺钉上紧力矩表 42
B备件清单 42
1、安全
机器人安全使用须知
实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正
确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。
、操作、保全等作业时的安全注意事项
作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
投入电源时，请确认机器人的动作围没有作业人员。
必须切断电源后，方可进入机器人的动作围进行作业。
有时，检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行。此时，应2 人1 组进行作业。1 人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另1 人则在机器人的动作围，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。
手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。
请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。
禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。
机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。
机器人事故以下列情况居多：
1、未确认机器人的动作围是否有人，就执行了自动运转。
2、自动运转状态下进入机器人的动作围，作业期间机器人突然起动。
3、只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。
上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。换句话说，都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。
“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。“突发情况”一般有以下几种。
低速动作突然变成高速动作。
其他作业人员执行了操作。
因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。
因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。
误操作。
原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。
机器人搬运的工件掉落、散开。
工件处于夹持、待命的停止状态下，突然失去控制。
相邻或背后的机器人执行了动作。
上述仅为一部分示例，还有很多形式的“突发情况”。大多数情况下，不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人，因此应执行下列最佳对策，避免此类事故发生。
小心，勿靠近机器人。
不使用机器人时，应采取“按下紧急停止按钮”、“切断电源”等措施，使机器人无法动作。
机器人动作期间，请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人（第三者），监视安全状况。
机器人动作期间，应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。
为了遵守这些原则，必须充分理解后述注意事项，并切实遵行。