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文档介绍：机械系统的建模和结构分析主要内容机械系统的组成参考机架坐标系机械系统的自由度速度、加速度和角加速度机械系统的组成机械系统是机器和机构的总称,由构件和零件组成。机构由两个以上具有相对运动的构件组成,用于传递运动或改变运动形式。机器是由若干机构组成的系统。机构的构件既保持接触,又有一定的相对运动。运动副:两构件既保持接触,又有一定的相对运动的连接。参考机架参考机架:计算速度、加速度的参考坐标系地面参考机架:为独立的惯性参考坐标系构件参考机架:对每一个刚体都有一个参考机架,刚体上各点相对于该构件参考机架是静止的。坐标系地面坐标系:固定坐标系。构件机架坐标系:固定在构件上随构件运动,它相对地面坐标系的位置和方向确定构件的位置和方向。标记坐标系:也称标记。固定标记:固定在构件上,用于确定构件的形状、质心、力的作用点和构件的连接位置。浮动标记:相对构件运动,有的力和运动要用它定位。坐标系xz”y”x”z’y’x’zy固定坐标系标记坐标系构件坐标系确定坐标系的位置和方向欧拉角法:坐标系原点在基准坐标系中的坐标,三点法:X-Z点法:欧拉角法:坐标系原点在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0坐标系相对基准坐标系的旋转轴、旋转角度和旋转顺序。常用为3-1-3旋转法则:1、2、3代表x、y、z轴,3-1-3表示先绕基准坐标系的z轴旋转,再绕基准坐标系的x轴旋转,最后再绕基准坐标系的z轴旋转。共有24种组合,代表不同的旋转方式。不能连续对基准坐标系的同一轴旋转。三点法:不在同一直线上的三点A,B,C在定位坐标系的坐标值;A,B,C,3点在基准坐标系的坐标值;X-Z点法:定位坐标系原点O在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0定位坐标系x或z轴上一点A的坐标x-z平面上另一点B的坐标,B点与O,A不共线。