文档介绍：钻完井智能机器人技术2020/4/62目录1、技术背景2、关键问题及难点3、应用前景31技术背景智能机器人技术在钻完井工程领域的研究发展迅猛,依据作业环境可分为:(RDS)为例,地面机器人主要分为:—AkerSolution-PowerTrac井下机器人技术一般是指在井下或管道中爬行并携带作业装置完成相关作业的机器人,主要分为两类:井下牵引机器人和管道检测机器人。管道检测机器人—Pipetel-Explorer6目录1、技术背景2、关键问题及难点3、应用前景72关键问题及难点与常规机器人技术一样,作为一门多学科交叉的技术,涉及到机械设计、计算机、传感器、自动控制、人机交互、仿生学等多个学科。因此,机器人领域中需要研究的问题非常多,而其中感知、定位和控制是机器人技术的三个重要问题。大驱动力系统研制极限环境适应性多机器人协同控制技术能源供给问题······同时,又因油气行业的特殊性,钻完井智能机器人面临着更多的问题,如:,先对钻完井机器人技术的原理进行阐述。(一)地面机器人技术技术原理地面机器人技术与工业机器人相似,通过感知系统采集数据,通过控制系统对数据进行分析处理,并将指令传给驱动系统,使多自由度机械结构运转,完成作业任务。涉及机器人与环境、机器人与人的双向交互。其显著技术特征为具备多自由度机械臂。(二)地面机器人技术关键问题及难点(1)环境感知系统环境感知系统是机器人的眼睛,其在结构化的室内环境中相关技术相对成熟,而在室外实际应用中,由于环境的多样性、随机性、复杂性以及天气、光照变化的影响,环境感知的任务更复杂,实时性要求更高。其面临的主要技术任务:多传感器信息融合环境建模多传感器技术实现机械臂夹鸡蛋夹钻杆呢?环境建模10