文档介绍：研究生签名:名县牝锄‘辉乱研究生签名:乏垂墨。,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文,按保密的有关规定和程序处理。中作了明确的说明。
摘要关键词:柔性机械臂,有限元,二次型调节器,仿真/分别对组合柔性臂和整体柔性臂在无调节器和有调节器控制的两柔性机械臂具有操作灵活、质量轻、耗能低和运动范围广的优点,因此其应用获得越来越广泛的关注。但是由于柔性臂系统同时兼有非线性、强耦合和时变的特点,这使得柔性臂的振动问题尤为突出,给柔性臂的精确定位带来了不便。为了抑制柔性臂的振动,本文采用组合式结构的柔性臂虺谱楹先嵝员,然后再采用二次型原理设计组合柔性臂的运动调节器,通过这两种方式来抑制柔性臂的振本文首先运用⒆楹先嵝员鄣挠邢拊DP停阅P徒芯病⒍抡妫同时基于组合柔性臂试验台对组合柔性臂进行静、动态实验。通过仿真结果与实测结果的比较验证了组合柔性臂有限元模型的精确性,进而利用仿真的结果与实测结果研究了组合柔性臂的力一变形特性以及它的抑振性能。然后建立了组合柔性臂的等效动力学模型,利用该模型建立了组合柔性臂的集中参数振动微分方程,并通过二乘法进行参数识别确定了该方程的系数,同时确定了组合柔性臂的形函数以及摩擦耗散函数。考虑到组合柔性臂的摩擦耗散作用,利用带耗散函数的拉格朗日方程建立了组合柔性臂的运动微分方程组,将该方程组线性化转变为状态方程的形式,并基于此状态方程采用二次型最优控制原理设计了组合柔性臂的运动调节器。最后利用种情况下的运动进行仿真。仿真结果显示采用组合式结构柔性臂,并利用二次型输出调节器对它的运动进行控制可以取得良好的抑振效果。动。硕士论文组合柔性蜀
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目录摘玻##!#####!#######甀录......................................⋯............⋯......................................⋯..........髀邸楹先嵝员鄣牧ρ匦苑治觥楹先嵝员鄣牡刃ФρЫ<安问侗稹篿引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..柔性机械臂的建模概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.柔性机械臂的振动抑制方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.组合柔性臂的有限元模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.组合柔性臂的静力学仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.、动态实验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯..’一⋯小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯组合柔性臂的振动微分方程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒎⒑鼸娜范ā组合柔性臂的形函数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯组合柔性臂的动力学参数识别⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯............⋯.............⋯...............................................⋯..........................硕士论文组合柔性臂的建模及运动控制
楹先嵝员鄣脑硕<翱刂破魃杓啤芙嵊胝雇致谢...⋯......................................⋯........................⋯......................⋯.........参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.钚《