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空间机械臂冲击动力学建模及冲击后运动控制洪昭斌葡系统动力学方程厦门理工学院学报不失一艘陛,,许多人员作了大量的研究工作¨.空间机械臂进行抓取操作时一般都会存在着冲击,而目前对冲击问题的研究主要停留在地面机械臂上,;文献钥占浠魅俗ト≡睾珊蟮亩ρЫ薪模,,文献致哿丝占机械臂系统的自适应混合鲁棒控制问题;文献攵远啾劭占浠魅俗ト∥,滑模变结构控制最为简单且对于未知参数具有强鲁棒性,,,!:;一,、,和口:分别为系统载体位置、,可得丶省靠占浠当郏怀寤鞫ρВ换?,福建厦门;鼋г何锢硌в氲缱庸こ滔担=ǜVR!客ü云』占浠当鄢寤鞫ρУ慕#扑愠鐾瓿勺ト〔僮骱罂占浠当鄹鞴亟诘运动速度,。设计了冲击后空问机械臂及目标物体组合系统的载体姿态及关节运动滑模神经网络控制,。空间机械臂抓取目标物体时的冲击对系统有重大的影响,——鹣钅縘福建省教育厅科技项目幌妹爬砉ぱг焊卟愦我瞬趴萍枷钅髡呒蚪閉洪昭斌,男,讲师,博士,研究方向为空间机器人动力学控制.:甴图痑.
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式校篋’刀罦;刀耳——蹦妫籊刀危琀毒,—卉一矗方’眨冲击后系统的滑模神经网络控制的质量矩阵;为包含科氏力、离心力的琢邢蛄浚籉只犯一式校砟为腗—蹦妫对冲击时间丁求积分有便没有发生相对位移,则冲击后在空间机械臂系统和目标物体系统中,接触点的速度相等,即撕,茫虺寤骱罂占浠当墼靥寮案髯6碌乃俣任鼋窖,;啊‘,T靥遄颂盎当酃亟诮驴刂屏兀籷M’、中心惯量张量为,哪勘物体对行抓取操作,并假设该目标物体有着初始的移动速度叱、秽,和转动角速度∞蛟谧ト〕寤期间,空间机械臂与目标物体的动力学方程可写为‘,珼一籉,.式校篋,为目标物体的物体独立的广义坐标;,,分别为联系空间机械臂、目标物体与接触点的矩阵;,