文档介绍：D传感器循迹智能车的硬件及图像处理设计哈尔滨工程大学极品飞车1号参赛队员:喻聪,胡佳兴,魏震宇指导教师:张爱筠,管凤旭引言引言摄像头组主要通过摄像头传感器获得图像信息。机械结构是智能车的基础,一个稳定,高效的电源系统是智能车稳定运行的保障。在图像采集上,我们采用硬件二值化方案,实现了高效,准确的采集数据。对采集到的数据我们通过图像校正来对畸变的图像进行还原。在机械结构设计上通过对摄像头固定结构进行优化,以保证智能车的稳定运行。本文将分别从机械结构,硬件电路设计,图像采集方案,图像处理及传感器应用这5个方向进行介绍。:;,稳定,易于实现;,具有一定的环境适应能力;,能够有效滤除图像中的噪点,:(1为原始信号,2为放大后信号)(1为原始信号,2为二值化信号)56方案一:滞回电压比较型二值化电路方案一:,通过液晶观察图像,调节其至最佳效果阈值调节方式:该方案的缺陷:,,需要有一定的调试经验8方案二::自适应二值化电路该电路的工作原理如下:8550基极电流=(5——video)/120k集电极的电流I= 8550的β*基极电流反向输入的阈值电压B= I*R滑动虽然该方案实现了阈值动态,但是在实际应用中我们发现该方案调节电位器时阈值变化较大,调节范围相比于方案一减小较多。??????,我们得出结论:,并且在一些光线环境较为极端的环境下,若能正确调整阈值,可以成功的滤除干扰,获得高质量的图像,但调试难度较大,,环境光较为复杂但变化不是很剧烈的环境下具有较好的效果,并且对于多个不同环境都有较好的普适效果,具有较好的环境适应性。最后综合考虑,为了应对不同的赛场环境,保证智能车的正常运行,我们决定设计一个摄像头信号处理子板,将两套方案整合在一块PCB上,通过跳线帽切换,从而增强硬件二值化方案对于各种环境的适应能力。