文档介绍：机自 1105 班于佳鹏 41140125 于海军 41140126 孔阳 41140127 SMITH 预估补偿控制定义: Smith 预估控制是一种广泛应用的对纯滞后对象进行补偿的控制方法, 是在系统的反馈回路中引入补偿装置, 将控制通道传递函数中的纯滞后部分与其他部分分离。其主要原理是预先估计出被控过程的动态模型, 然后将预估器并联在被控过程上, 使其对纯滞后过程中特性进行补偿, 力图将被控延迟时间?的被控量提前送入调节器, 因而调节器能提前动作, 这样就通过补偿装置消除了纯滞后特性在闭环中的影响。从而可明显地减小过程的超调量, 缩短过渡过程时间, 有效地改善控制品质, 所以它是一种比较理想的大滞后系统控制方案。实际应用中, 表现为给 PID 控制器并接一个补偿环节, 该补偿环节称为 Smith 预估器。特点: 预先估计出系统在给定信号下的动态特性, 然后由预估器进行补偿, 力图使被延迟了的被调量超前反映到调节器, 使调节器提前动作, 从而减少超调量并加速调节过程。 Smit h 预估的前提是要获得很精确的数学模型才能起到很好的控制作用。一般当过程参数变化 10% ~ 15% 时, Smith 预估补偿就失去了其良好的控制效果。如果预估模型准确, 该方法能后获得较好的控制效果, 从而消除纯滞后对系统的不利影响, 使系统品质与被控过程无纯滞后时相同。应用举例: 史密斯预估控制策略在厚规格轧制中的应用厚度是板带钢最主要的质量指标之一, 带钢纵向厚度不均是影响产品质量的一大障碍。因此, 热连轧机的一项重要课题就是带钢厚度的自动控制( Automatic Gauge Control ) ,简称 AGC 。带钢热连轧过程的一个显著特点是“机械、电气、液压控制系统和轧件间的紧密联系,形成一个复杂的综合系统[2]”。由于实际轧制过程的复杂性、控制对象的非线性、时变性, 单纯的 AGC 控制系统都不能取得较好的控制效果。针对原有压力 AGC 比例控制的不足, 在实际应用中采用 PI 控制策略[1] ,并将纯滞后系统的 Smith 预估控制算法应用到厚规格成品轧制中,大大改善了系统的动态响应特性。采用史密斯( Smith )预估补偿器与 AGC 的结合即 Smith-AGC 控制系统。应用此系统来解决带钢热连轧中对板厚度规格的补偿控制。预先估计被控系统过程的动态模型,然后将预估器并联在被控过程上, 使其对过程中的纯滞后特性进行补偿, 从而可以明显地减小过程的超调量, 缩短过渡过程时间, 有效地改善控制品质。添加 Simth 环节的系统可以更好地控制厚规格轧制的出口厚度。 SMITH 预估控制器在大多数过程控制系统中, 不同程度地存在着时间滞后的工艺过程。时间滞后是纯滞后与容量滞后的总称。纯滞后往往是由于物料能量需要经过一个传输过程而形成的, 如皮带运输, 辊缝传输, 成分测量过程等。通常,过程的纯滞后时间?与其动态常数 T 的比值 /?T?时, 就被认为是具有较大纯滞后的工艺过程了。在这种情况下, 若采用常用的单回路的 PID 控制, 尽管调节器参数进行了特殊的整定, 仍然很难获得良好的控制质量。有时严重的超调, 甚至使被控参数超过安全限度而引起停机事故, 有时则因造成系统的不稳定而危及设备和人身的安全。冶金工业生产过程大多是含纯滞后, 对于时滞过程, 由