文档介绍：1 [例]由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小是指刚体的平行移动和转动一、刚体的平行移动(平动) 一、刚体的平行移动(平动) 基本运动§4-2 刚体的基本运动§4-2 刚体的基本运动 2 OB 作定轴转动 CD 作平动 AB 、凸轮均作平动 3 )0()(??????? dt rdv dt rdrr dt d dt rdv AB A A AB A BB?由A,B 两点的运动方程式: 而(t)rr ( t), rr BBAA?? AB ABrrr?? A 2 A 2 AB A 2 2 2 B 2Ba dt rd )rr( dt d dt rda?????: 同理 AB 在运动中方向和大小始终不变,即 const r AB?(一) 刚体平动的定义:刚体运动,其体内任意直线始终与其初始位置平行。 4 (二) 刚体平动的特点: ①各点轨迹形状完全相同且相互平行。②在同一瞬时各点具有相同的速度、加速度。注意: 平动直线平动曲线平动平动≠直线运动 5 二、刚体的定轴转动二、刚体的定轴转动(一) 刚体定轴转动的定义刚体运动时,如果体内或其扩展部分有一直线始终保持不动,则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为转轴。(二)转动方程?--- 转角,单位弧度(rad) ?=f(t)--- 转动方程方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正顺时针为负 6 (三) 定轴转动的角速度和角加速度 :)s/ rad ( dt dt t 代数量,单位: 定义ΔΔ lim : 0Δ?????????工程中常用转速 n单位:转/分(r / min) n与?的关系为:30 n60 n2????? 7 :设当 t 时刻为?, t + △ t 时刻为?+ △?,则?与?方向一致为加速转动,?与?方向相反为减速转动 ?=常数—匀速转动?=常数—匀变速转动。???????????????????????2 2 1 20 2 20 0tt t与点的运动相类似。???????????????? 2 20tdt ddt dt lim (代数量,单位: rad/s 2) 0 t 0??????? 8