文档介绍：RPP平面连杆机构的动态仿真

摘要:利用力矩、复数推导了曲柄、RPPII级杆组的运动学和动力学数学模型,对其编制相应的M函数,并给于一定的初值,将适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型,对给定的RPPII级机构、RPR—RPP六杆机构为例说明如何使用这二个仿真模块建立MAllAB仿真模型,,搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型,可以对各种机构进行运动、动力学仿真。
关键词:运动学动力学机构仿真杆组 MATLAB
指导老师签名:
Kinematic simulation & dynamic simulation of RPP II degree of freedom mechanism with MATLAB

Abstract: Use of torque, the plural is derived crank, RPPII class bar group's kinematic and dynamic mathematical model, its preparation of the corresponding M function, and to the initial value at a certain, will apply to the MATLAB simulation of the matrix model, given The RPPII level institutions, RPR-RPP 6 as examples of how to use these two simulation module to establish MAllAB simulation model and its simulation results to determine the accuracy. Its main purpose is to bar group constituted bodies simulation module, build a variety of planar linkage MATLAB simulation model, can exercise a variety of institutions, dynamics simulation.
Key words:kinematics mechanism simulation bar group MATLAB
Signature of Supervisor:

目录
1
平面连杆机构概述 1
杆组 1
机构的组成原理 2
2 曲柄原动件、RPP平面连杆运动学数学模型的建立 2
曲柄原动件运动学分析 2
曲柄原动件运动学数学模型的建立 2
曲柄MATLAB运动学仿真模块M函数 2
RPP四杆运动学分析 3
RPP四杆运动学数学模型的建立 3
RPP四杆机构MATLAB运动仿真 5
RPP四杆机构MATLAB仿真模型 5
用MATLAB实现牛顿-辛普森求解方法 7
RPP四杆机构MATLAB仿真结果 9
3 RPR—RPP六杆机构MATLAB运动学仿真 12
RPRII级杆组MATLAB运动学仿真模块 12
RPR—RPP六杆机构 14
RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真模型 14
RPR—RPP杆组M函数为: 16
RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真结果 17
4 曲柄、RPP杆组的MATLAB动力学分析 20
曲柄MATLAB动力学仿真模块 20
20
RPRII级杆组的动力学仿真模块 22
RPRII级杆组动力学矩阵表达式 22
RPRII级杆组MATLAB动力学仿真模块M函数 23
RPPII级杆组的动力学仿真模块 25
RPPII级杆组动力学矩阵表达式 25
RPPII级杆组MATLAB动力学仿真模块M函数 26
RPR—RPP六杆机构MATLAB动力学仿真 27
RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真模型 30
RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真结果 33
总结 36
参考文献 37
致谢 38
RPP平面连杆机构的运动仿真
1引言
在大学四年学习,通过老师的讲解和自己的学习,收获了很多,深深的喜欢上了机械这个行业,对机械设计方面很是喜欢,我所研究的课题就是通