文档介绍：,寻求一系列行为动作,并建立一个操作序列,直到求得目标状态为止。这个求解过程就称为规划。。规划涉及如何将问题分解为若干相应的子问题,以及如何记录和处理问题求解过程中发现的各子问题间的关系。。如计算机或飞机设计、火车或汽车运输路径、财政和军事规划等问题。:救援仿真机器人系统(RoboCupRescueSimulationSystem,RCRSS)①消防智能体②医疗智能体③警察智能体④普通市民⑤中心智能体⑥路障⑦避难所⑧着火建筑物⑨普通建筑物),并能够在造成较大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。“十二五”规划、城市规划、(1)按规划内容分国家、地方、重大项目、企业、交通、城市、环境…(2)按规划方法分非递阶(非分层)规划与递阶(分层)规划;线性规划与非线性规划;同步规划与异步规划;基于脚本、框架和本体的规划;基于专家系统的规划;基于竞争机制的规划;…(3)按规划实质分任务规划、路径规划、轨迹规划…。有两条实现这种分解的重要途径。第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时,无需计算整个新的状态,而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。(1)选择和应用原则(2)检验解答与空端(3)(a)(b):unstack(a,b):把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这个动作之前,要求机器人的手为空手,且积木a的顶上是空的。stack(a,b):把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械手必须已抓住积木a,而且积木b顶上必须是空的。pickup(a):从桌面上拾起积木a,并抓住它不放。在动作之前要求机械手为空手,而且积木a顶上没有任何东西。putdown(a):把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械手已抓住积木a。: ON(a,b):积木a在积木b之上。 ONTABLE(a):积木a在桌面上。 CLEAR(a):积木a顶上没有任何东西。 HOLDING(a):机械手正抓住积木a。 HANDEMPTY:机械手为空手。