文档介绍：丰醮蟆ぱ硕士学位论文垫拯垫王三堡盎堡逐盘叁壁丝盘婆搓垫±鱼塞尘芏塾丝鎏边揎剑盟究学科、专业研究生姓名导师姓名及分类号】论文题目专业技术职务密级编号
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作者躲避导师签湎期:群年』月日期:尘阜年卫月蔓日学位论文版权使用授权书原创性声明本人声明,所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了论文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文并根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以采用复印、缩印或其它手段保存学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。作者签名:
摘要其控制策略的研究提供比较接近于实际系统的仿真模型。实际运动中各项技术指标要求的控制算法,有效提高了模拟平台的运对阀控非对称缸系统控制策略的联合仿真,实现了两个软件的优势互合试验研究,验证了阀控缸系统建模和控制策略的正确性和科学性,实验表明,深海采矿船升沉运动模拟平台的设计达到了各项指关键词深海采矿,升沉补偿,模拟平台,模糊自整定:戏抡根据现阶段的研究,深海采矿船在海浪的影响下所产生的六个运动中,艏摇、纵荡和横荡可以通过动力定位进行消除,纵横摇可由升沉补偿装置中的万向架得到补偿,也就是说,只需要解决采矿船升沉运动的补偿就可以了。因此本文致力于对采矿船升沉运动的研究,为下一步升沉运动的补偿系统研究打下基础。本文的主要目标是进行深海采矿船升沉运动模拟平台电液伺服控制系统的特性分析及控制策略研究。在分析模拟平台液压驱动系统动态性能的基础上,对电液位置伺服控制系统进行特性分析、理论建模等基础性研究,然后对模拟平台的控制算法进行研究,通过试验验证得出符合模拟平台的工程应用和精度要求的控制算法。本文主要成果和结论如下:⒏萆詈2煽蟠淖饕堤跫芯苛松猎硕D馄教ɑ结构和液压动力系统,并对阀控非对称缸系统进行了数学建模仿真,在软件中建模得出液压缸输出特性曲线,依此进行了仿真验证:⑼ü⒌哪P停苑Э胤嵌猿聘紫低逞沽μ匦院陀捎诜对称缸正反向运动不对称等所引起的系统非线性因素进行了分析,为⒍阅D馄教ń辛嗽隽渴絇控制和相应非线性系统的模糊自整定刂蒲芯浚ü砺鄯治龊徒#≡窳四艽锏狡教D动精度。⑻岢霾⑼瓿闪死肔和/两种软件针补,取得了良好的可视化效果,也为今后课题的研究设计提供了便利。⒂τ肔软件编制了主控制软件,对模拟平台进行了综标的要求。
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录目摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题来源及意义⋯⋯⋯⋯⋯课题研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...7⑸詈?⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...ü谕庋芯肯肿础运动模拟平台电液伺服控制系统研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章模拟平台阀控非对称缸系统的建模和特性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯升沉运动模拟平台构成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..ⅰ.低衬P筒问胺抡嫜芯俊阀控非对称缸系统特性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第三章运动模拟平台控制及仿真研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯目馈⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
刂扑惴ǖ睦砺刍刂频幕驹怼刂频奶氐恪刂频幕窘峁剐问健刂破鞑问ā模糊控制算法的理论基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:刂破鞯墓ぷ髟怼.:刂破鞯奶氐恪运动模拟平台刂品抡嫜芯俊运动模拟平台模糊自整定刂品抡嫜芯俊.:哉≒控制器的结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:哉≒控制器参数整定原则⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:哉≒控制器的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯