文档介绍：自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状牛里内容导航自抗扰控制器原理的起源及背景总结及未来发展趋势自抗扰控制器国内外研究现状自抗扰控制器的结构及实现自抗扰控制器原理的起源及背景传说指南车发明于公元前2634年,而有记录的是在公元235年。自抗扰控制器原理的起源及背景2019年韩京清提出了特殊的ESO来观测外部扰动和系统内部误差扰动。当观测出系统的总体扰动后,就可以采用韩京清提出的ADRC算法来消除扰动的干扰。韩京清教授的自抗扰控制演变过程自抗扰控制器国内外研究现状ADRC具有自抗扰能力,对模型参数误差不敏感等优点,但算法复杂,且可调节参数很多,这对ADRC的应用造成很大的障碍。高志强教授在2019年提出了简化、归一化参数的ADRC设计思想《Scalingandbandwidth-parameterizationbasedcontrollertuning》,为ADRC的工程应用提供了设计思路。其后,在此基础上逐步形成了线性ADRC控制算法,并将其应用于多种工业领域中。-[J].parisonoftheDOBbasedcontrol,-triangularsystem自抗扰控制器国内外研究现状状态观测器的发展历程传统状态观测器结构当前时刻离散状态观测器结构(currentdiscreteESO)ADRC的应用目前ADRC的应用领域广泛。包括纸幅张力控制,硬盘驱动控制,DC-DC变换器。它也可以解决执行机构的非线性问题,如压电陶瓷执行器的滞环问题。基于ADRC算法,一些多输入多输出系统可以获得解耦控制,如微型机电系统(micro-electro-mechanicalsystem,和连续搅拌槽式反应器(continuousstirredtankreactor)。ADRC的应用不只局限于控制领域,他也可以用来执行健康监视和故障诊断等任务。在伺服领域,ADRC的应用文章大多为位置控制,且采用的控制对象模型如下:ADRC的应用在传统运动控制领域,文献《Onmotioncontroldesignandtuningtechniques》、《Motioncontroldesignoptimization:Problemandsolutions》对比了ADRC与传统PID等控制算法,并给出了设计和调节思路。在一个直流电机模型中对各个控制算法进行了比较,其结论如下:设计和调节参数对比PIDPID+超前滞后PID+前馈回路成型 loopshapingADRC模型独立是否是否是设计参数NullKn,ωnNullKn,ωn,m,n,ω1,ωb0,ω0调节参数Kp,Ki,KdKp,Ki,Kd,ω1,ω2,…Kpv,Kiv,Kdv,Kpv,Kiv,Kdvωcωc不同控制器的设计调节方式对比ADRC的应用工业界合作伙伴项目名称起始时间结束时间Invacare智能控制在医疗电子中的应用Jun-95Apr-96Nordson模糊控制在工业应用温度控制中的应用Jun-95Jun--96Mar-97Eveready/CAMP高速运动控制系统中优化电机尺寸的设计Jun-96Jun-97BlackandDecker/CAMP在线噪音/振动分析Jun-- -98AlliedSignal闭环货车ABS 第二阶段Jun---98Mar-00NASA数字控制技术在空间电源系统中应用的可行性研究May-99May-99NASA电源管理和分