文档介绍：密级:——编号:——融合的多传感器轨迹测量工学硕士学位论文硕士研究生:指导教师学位级别学科、专业:所在单位论文提交日期:论文答辩日期:学位授予单位:魏崇冯驰教授信号与信息处理信息与通信工程学院年月哈尔滨工程大学工学硕士:
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作者┳:嬲作者┳:菇醋导师┳:力知哈尔滨工程大学学位论文原创性声明学位论文授权使用声明年弓月标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。年弓月心日本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文言谑谟柩缓蠹纯解密后晒豕こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式日期:本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结口在授予学位个月后日期:如年弓月轊口一’
摘要轨迹测量对于运动物体控制具有重要意义。随着现代电子技术、检测技术和计算机控制技术的发展,人们对水下物体轨迹的测量精度以及测量速度的要求越来越高。轨迹测量即利用加速度计和陀螺仪等惯性器件,使用ǘ等算法来进行轨迹估计。轨迹测量源于惯性测量,是在飞机惯性导航系统的基础上发展起来的。而惯性导航是一种完全自助式导航。它是根据牛顿惯性定律,利用惯性元件来测量运动物体相对惯性空间的加速度,从而在完全自主的基础上得出物体运动的姿态和位置信息。本文使用多传感器,结合风浪导致的水下压强特点,设计了一种基于信息融合的浮体轨迹测量系统。该测量系统结构具有在近水面测深过程中抗风浪干扰的特点,同时基于脑怂隳J绞蛊渚哂懈咚俅砟芰透叨鹊募成性,适合多种场合的需要。文章从理论和实验方面验证了该设计。本文首先对国内外已有惯性导航系统的解决方法和信息融合技术进行介绍。然后从测量对象特点入手,利用其特性进行测量方案的设计,给出测量系统的整体构架。接着针对创新的轨迹测量和压力测量相融合的方案进行验证实验。分析并改进系统以适应实现过程中出现的新问题。文章的最后介绍了实现设计的硬件结构。关键词:轨迹测量;信息融合;欢啻ǜ衅鳎还咝缘己哈尔滨工程大学硕士学位论文
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.谕庋芯肯肿础多传感器信息融合的必要性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯辅助惯性导航系统的方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题背景及研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文结构安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第鹿咝缘己接胄≌穹砺邸惯性导航⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.>卣蟆.≌穹砺邸本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第鹿旒2饬糠桨浮轨迹测量中的初始对准⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.轨迹测量中捷联矩阵的即时修正⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.轨迹计算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.轨迹校正必要性和压力校准轨迹的可行性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...旒PU匾P浴小振幅理论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..@死砺邸位论文■●●■
平台实验数据与分析⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.算法周期划分及数据融合时机⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第孪低成杓啤设计要求及结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.硬件电路原理与设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.;!.渌缏贰参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯..
第’⒄年,“阿波罗上蛟虑虻耐局校癫盏难跗低潮ǎ指令舱的电源遭到了破坏。在危机情况下,正是靠了德雷珀实验室设计的低功耗备份捷联惯导系统才将飞船从离地万