文档介绍：本科毕业设计(论文)
六足步行机器人设计与仿真
燕山大学
2012年6月
本科毕业设计(论文)
六足步行机器人设计与仿真
学院(系): 里仁学院
专业: 机械电子工程
学生姓名:
学号: 081101011184
指导教师:
答辩日期:
燕山大学毕业设计(论文)任务书
学院: 系级教学单位:
学
号
学生
姓名
专业
班级
题
目
题目名称
题目性质
:工程设计( );工程技术实验研究型( );
理论研究型( );计算机软件型( );综合型( )
( );( );( )
题目类型
( ) ( )
题目来源
科研课题( ) 生产实际( )自选题目( )
主
要
内
容
基
本
要
求
参
考
资
料
周次
第~ 周
第~ 周
第~ 周
第~ 周
第~ 周
应
完
成
的
内
容
指导教师:
职称: 年月日
系级教学单位审批:
年月日
摘要
基于仿生学原理,在分析六足昆虫运动机理的基础上,采用了仿哺乳类的腿部结构,并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式,通过对18个直流伺服电机的控制,采用三角步态,实现了六足机器人的直行功能。仿真证明,这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡,并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性,具有较高的参考价值。
针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与UG软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性。
关键词六足机器人;步行;三角步态;运动学仿真
Abstract
A bionic leg structure which is similar to the legs of mammals was used, and a hexapod walking mode was designed according to this controlling 18 step motors straight walking function of the hexapod robot has been implemented with tripod gait and experiment show that this structure can keep the hexapod robot balance better,providing high reference value to research the advantage and feasibility of leg raising walking gesture.
As there are many joints in the bionic hexapod walking robot and the calculation of its walking track and joints control unit p- licated,the kinematical simulation and analysis of the model of bionic hexapod walking robot have been done by using solidworks and simulation,the applicability of designed tripod gait are validated.
Keywords Hexapod robot;Walking;Tripod gait;Kinematics simulation
目录
摘要 I
Abstract II
第1章绪论 1
课题背景 1
2
4
5
第2章机器人学与仿生学介绍 6
6
6
7
7
8
9
仿生学概述 10
12
14
15
第3章仿生六足机器人的设计 16
六足仿生机器人的三角步态运动原理与设计 16
16