文档介绍：系统安全机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。急停开关(E-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然就是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0、6MP,任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防她人无意误操作。在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。第一章综述一、S4C系统介绍: 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号: IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400 IRB指ABB机器人, 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB2400:承载较小,最大承载为7kg,常用于焊接。IRB4400:承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。 IRB6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成:机器人由两部分组成:Controller: 控制器。Manipulator: 机械手。操作人员通过示教器与操作盘操作机器人。左边就是示教器(TeachPendant)。右边就是操作盘(Operator’sPanel)。1、机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负0、05mm至正负0、2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。机器人必须带有24VDC。(机器人配置)带有串口测量板,测量板带有六节1、2V的锂电池,起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式:Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统:(Controller)MainsSwitch: 主电源开关。TeachPendant: 示教器。Operator’sPanel: 操作盘。Diskdrive: 磁盘驱动器。 S4系统机器人控制箱有两种型式: 1700´915´530mm 1300´915´530mm S4C系统机器人控制箱有两种型式: 1300´915´530mm950´800´540mm3、外围:操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆 信号电缆操作盘功能介绍MOTORSON:马达上电。Operatingmodeselector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产,编辑程序功能被定。MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下,不要使用这种模式。Dutytimecounter:机械手马达上电,刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare): RoborWare就是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括BaseWare、BaseWareOption、ProcessWare,DeskWare,FactoryWare五个系列,每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘与参数盘,根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其她盘片通用。四、手册: UserGuide 用户手册介绍如何操作ProductManul 产品手册介绍如何维修RAPIDRefurence 编程手册介绍如何编程InstatlationManul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Emergencystopbutton(E-Stop): 急停开关。Enablingdevice: 使能器。Joystick: 操纵杆。Display: 显示屏。窗口键Jogging操纵窗口:手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口:手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信