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系统平安
机器人系统复杂而且危险性大,以下的平安守那么必须遵守。
•万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关〔E-Stop〕不允许被短接。
•机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。
•搬运时,机器停顿,机器人不应置物,应空机。
•意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停顿运行。
•在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力
的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•,任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。
•调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操
作。
•在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下
夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器
人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
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第一章综述
一、S4C系统介绍:
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号:IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400
IRB指ABB机器人,
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号,机器人控制局部根本一样。
IRB1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB2400:承载较小,最大承载为7kg,常用于焊接。
IRB4400:承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大X围焊接。
IRB6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大X围
焊接。
二、
机器
人组
成:
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机器人由两局部组成:
Controller:控制器。
Manipulator:机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器〔TeachPendant〕。
右边是操作盘(Operator’sPanel)。
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1、机械手(Manipulator)
•由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)
。每个电机后均有编码器。
•有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
•带有串口测量板,,起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式:
Axis1:一轴。
Axis2:二轴。
Axis3:三轴。
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Axis4:四轴。
Axis5:五轴。
Axis6:六轴。
2、控制系统:(Controller)
MainsSwitch:主电源开关。
TeachPendant:示教器。
Operator’sPanel:操作盘。
Diskdrive:磁盘驱动器。
S4系统机器人控制箱有两种型式:
1700915530mm
1300915530mm
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..
S4C系统机器人控制箱有两种型式:
1300915530mm
950800540mm
3、外围:
•操作面板
•示教板
•软盘驱动器
•计时器
•打印插口
•电源开关
•动力电缆
•信号电缆
操作盘功能介绍
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MOTORSON:马达上电。
Operatingmodeselector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产,编辑程序功能被定。
MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用
。一般情况下,不要使用这种模式。
Dutytimecounter:机械手马达上电,刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare):
•RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
•,
•DeskWare,FactoryWare五个系列,
•每个机器人均配有一XIRB或Key盘,假设干X系统盘和参数盘,
•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册:
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•UserGuide用户手册介绍如何操作
•ProductManul产品手册介绍如何维修
•RAPIDRefurence编程手册介绍如何编程
•InstatlationManul安装手册介绍如何安装
第二章示教器功能介绍
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Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。
Enablingdevice:使能器。
Joystick:操纵杆。
Display:显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口:手动状态下,用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
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Program编程窗口:手动状态下,用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
:包括系统参数、效劳、生产以及文件管理窗口。
导航键
List:将光标在窗口的几个局部间切换。〔通常由双实线分开〕
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Previous/NextPage:翻页。
UpandDownarrows:上下移动光标。
LeftandRightarrows:左右移动光标。
运动控制键
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..
MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置
〔外轴〕之间的切换。
MotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下,直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转
轴联动改变姿态。
MotionType:单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组:1、2、3轴
第二组:4、5、6轴
Incremental:减速操纵ON/OFF
其它键
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Stop:停顿键,停顿程序的运行。
Contrast:调节显示器比照度。
MenuKeys:菜单键,显示下拉式菜单〔热键〕。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
Functionkeys:功能键,直接选择功能〔热键〕。
共有五个功能键。直接选择各种命令。
Delete:删除键。删除显示屏所选数据。
机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。
Enter:回车键,进入光标所示数据。
自定义键
P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义。
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第三章手动操纵机器人
一、操作平安控制链
•平安链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
•在电机上电前,每一条回路的所有开关都必须闭合。
•平安链中任何一个继电器断开,系统都将断开电机供电并吸合电
机抱闸。
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..
•控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对制止对平安链进展任何形式的短接、定义或修改。
S4系统平安链
S4C系统平安链
二、开机
-1,即接通380V入力。
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,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开
机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故
障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人
使动装置:
•自动模式下不要按使动装置。
•手动模式下,使动装置有三个位置。
•起始为“0〞,机器人马达不上电。
•中间为“1〞,机器人马达上电。
•最终为“0〞,机器人马达不上电。
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。
。
,Motiontype的设置。
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Unit:运动单元,机器人或外轴。最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人,外围设备自我定义。
Motion:运动类型。
Linear:直线运动。机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系,移动方向将改变。
Reorient:方位运动。
机器人工具中心点〔TCP〕不变,机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2):单轴运动。
Coord:选择坐标系。
World大地坐标系。
Base根底坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool:工具选择。自我定义。
Wobj:工件坐标系选择。自我定义。
Joysticklock:操纵杆方向锁定。
Incremental:速度选择。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
User(用户自定义)
〔Coord〕。
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..
右面是Joystickdirection(操纵杆)摇动的方向与World座标系的对应关
系。
机器人可以建立的座标系有“World座标系〞,“Base座标系〞,“Tool
座标系〞,“Wobj工件坐标系〞,“Wirst腕坐标系〞等。
其相互关系如下:
Wristcoordinates
Wobjcoordinates
World座标系:
Base座标系:
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..
Tool座标系:
选择机器人所安装的工〔夹〕具〔Tool〕。
如果要以TCP(ToolControlPoint)为中心旋转,其操纵方向为。
如果要进展单轴操纵,其操纵方向为
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第四章自动生产操纵
一、开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最根本的局部组成。
Program:程序。
Mainroutine:主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine:子程序。
Programdata:程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters〞中,\Demo目录下的练习程
序“〞,说明如何调入程序。
。
如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。
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器。
。
,可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱
动器中切换以找到所需程序。
,即调入程序,
调入时机器人操作系统同时进展程序的语法检查和编译,对有错误的
程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同,下面的窗口可能会跳
过。
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。
三、启动程序
,请用窗口键切换到编程窗口。
,进入编程测试窗口。
〔程序运行指针〕至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里
起执行。
Start:连续执行程序。
FWD:单步正向执行程序。
BWD:单步逆向执行程序。
Instr->:切换到编程编写窗口。
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,更改程序测试时的机器人
运动速度〔以百分比表示〕。
按下使能器不放,再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
5.
四、停顿程序
•按下停顿键即停顿程序的运行,注意:正常情况下应该用这种方法停顿程
序的运行,不要靠释放使能器强行终止运行。
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五、自动运行
。
。
Programname:程序名。
Routinename:子程序名。
Programpointer:程序运行指针。
“MOTORON〞按钮,令马达上电。
。
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..
六、错误信息
•无论何时何种错误,一旦发生,系统会立即弹出错误信息窗口。
Errorcodenumber:对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。
Categoryoferror:错误类別。
Reasonforerror:错误发生的原因。
Messagelog:记录错误发生的时间,简单的原因。
按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。
七、关机
注意:机器人所有的输出信号都会因关机而消失,夹具上的工件可能
因此而掉下来。
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。
-0,切断380V入力。
建议:除非停电不要关机,这样能保证后备电池的寿命。
第五章定义工具中心点〔TCP〕
一、工具中心点(ToolCenterPoint)
机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以
TCP是机器人非常重要的一个环节。
TCP在以下场合需要重新定义
。
。
。
二、定义TCP方法:
。
〔最好在工具中心〕。
。
,得出TCP坐标。
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4点法:不改变坐标方向,只转换坐标系位置。
5点法:第五点运动方向为Z轴方向。
6点法:第五点运动方向为X轴方向。
第六点运动方向为Z轴方向。
•一般情况下,最好使用六点法定义。
•焊接机器人必须用六点法定义。
•为了操作方便,第四点最好垂直定义。
•TCP一般定义在USER模块中,使所有程序共享。
三、定义TCP步骤:
2./VIEW/Modules/USER/回车
3./VIEW/Datatype/tooldate/回车
4./New/回车/输入工具名/OK/回车
5./mass〔定义工具重量,Kg。只包括工具重量,不包括工件重量〕/OK
6./Special/DefineCoord...../回车
7./切换键/选择定义方法〔6Point〕/OK
8./操作机器人Modify/OK
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第六章、文件管理
一、翻开文件管理窗口:
在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManger/回车,出现文件管理窗口
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Directory子目录
Program程序
ProgramModuel模块
Up使屏幕回到上一层子目录
二、格式化磁盘:
文本编辑窗口
2./〔切换键/定义名称/OK/切换键/〕选择格式化磁盘flp1/OK
•Format一X盘片需一分钟,注意不要Formatram1disk。
,回车键后,进入文本编辑窗口,可输入名称,输入错误,用删
除键删除,输入完毕按OK键。
•Cancel键小心使用,会自动切换到前一个窗口,造成白输入。
三、建立子目录:
/
/
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根目录
子目录子目录程序
子目录程序
程序程序
四、Copy:(复制一个文件或整个子目录,并且可更改名字)
/
/
〕/
五、Move:(移动一个文件或整个子目录,并且可更改名字)
/
/
/
六、Remane:(更改文件或子目录名称)
/
/
七、Delete:(删除一个文件或整个子目录)
/
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第七章编程与测试
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一、程序的组成:
应用程序是由三个不同局部组成:
。
〔例行程序〕。
。
除此之外,程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机
器人冷启动后自动生成。
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二、编程窗口:
Open翻开一个现有文件。
New新建一个程序。
Saveprogram存储更改后的现有程序。
Saveprogramas存储一个新程序。
Print......打印程序。
Prefence定义用户化指令集。
Checkprogram检验程序。光标会提示。
Close在工作内存中关闭程序。
Savemoduel存储更改后的现有模块。在Moduel窗口〕
Savemoduelas存储一个新模块。〔在Moduel窗口〕
•翻开一个现有文件:
编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。
•新建一个程序:
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编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口,输入文件名/OK/进入指令编辑
窗口。
Cut剪切。注意可能丧失指令。
Copy复制。
Paste粘贴,将剪切或复制的指令粘贴。
Gototop将光标移至顶端。
Gotobuttom将光标移至末端。
Mark定义一块,涂黑局部。
Changeselocted修改指令。可直接选到位打回车。
Showvalue输入数据。可直接选到位打回车。
Modpos修改机器人位置。功能键上有。
Search......寻找指令,程序复杂时很有用。
:
Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。
Test为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Mostmt1、Mostmt2、
Mostmt3为用户化定义指令,在FilePreference中定义。
三、根本运动指令:
MoveLp1,v100,z10,tool1;
MoveL:线性运动。〔Linear〕
MoveJ:关节轴运动。〔Joint〕
MoveC:圆周运动。〔Circular〕
p1:目标位置。
v100:规定在数据中的速度。
..word..:.
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z10:规定在转弯区尺寸。
tool1:工具。〔TCP〕
在光标指在此指令时,打回车,再按OptArg键,可选择参变量。
〔\Conc〕
协作运动。机器人未移动至目标点,已经开场执行下一个指令。
〔ToPoint〕
在采用新指令时,目标点自动生成*。
〔\V〕
定义速度mm/s。
〔\T〕
定义时间s。不管速度只考虑时间。
〔\Z〕
定义转弯区尺寸mm。
〔\Wobj〕
采用工件系坐标系统。
速度选择:mm/s
•将光标移至速度数据处,回车,进入窗口。选择所需速度.
•vmax速度为v5000,可自定义速度。
•最大可定义至v7000,但机器人未必能到达。
转弯区尺寸选择:mm
•将光标移至转弯区尺寸数据处,回车,进入窗口。
•选择所需转弯区尺寸,可自定义。
•fine指机器人TCP到达目标点,在目标点速度降为零。机器人动作有停
顿,焊接时必须用。
•zone指机器人TCP不到达目标点,机器人动作圆滑、流畅。
..word..:.
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为了准确确定p1、p2、p3、p4点,可以采用函数offs,反响一个参变量。
..word..:.
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offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴偏
差量为z的点。
将光标移至目标点,回车,选择Func,采用切换键选择所用函数。
MoveCp1,p2,v100,z1,tool1;
P0
P1
P2
•画一个半径为80mm的圆:
P
MoveJp0,v500,z1,tool1;
MoveLoffs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveCoffs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveCoffs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveJp0,v500,z1,tool1;
..word..:.
..
四、输入输出群指令:
•do指机器人输出信号。
•di指输入机器人信号。
•输入输出信号有两种状态,1为接通,0为断开。
Setdo1;将一个输出信号赋值为1。
Resetdo1;将一个输出信号赋值为0。
WaitDIdi1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;
等待输入信号Di1值为1,等待时间为5秒,5秒内得到相应信号那么
执行下一句指令,并将flag1置为flase。
超过5秒未得到相应信号那么将flag1置为ture,不执行下面的指令,
并显示相应信息。
•最大等待时间单位为秒,最大等待时间为五分钟。