文档介绍：PID特征曲线分析目录纯比例作用趋势图的特征分析01纯积分作用趋势图的特征分析02纯微分作用趋势图的特征分析03PID特征曲线分析应用04前言2通过收集PID相关参数趋势图,对其进行物理意义定性分析,通过识别趋势图中比例、积分、微分的基本曲线特征,就可以轻松进行PID参数整定。前言3PARTONE纯比例作用趋势图的特征分析4纯比例作用趋势图的特征分析比例作用,就是把调节器的输入偏差乘以一个系数,作为调节器的输出。当设定值不变的时候,调节器的输出只与被调量的波动有关,概念性公式如下:输出波动=被调量波动×比例增益5纯比例作用趋势图的特征分析通过概念性公式,我们可以得到如下5个输出曲线和被调量曲线的推论:1、对于正作用的调节系统,被调量和调节器输出顶点、谷底均发生在同一时刻。2、对于负作用的调节系统,被调量的顶点就是输出的谷底,谷底就是输出的顶点。3、对于正作用的调节系统,被调量的曲线上升,输出曲线就上升;被调量曲线下降,输出曲线就下降。两者趋势完全一样。4、对于负作用的调节系统,被调量曲线和输出曲线相反。5、波动周期完全一致。5、只要被调量变化,输出就变化;被调量不变化,不管静态偏差有多大,输出也不会变化。6纯比例作用趋势图的特征分析假设被调量偏高时,调门应关小,即PID为反作用。在定值有一阶跃扰动时,调节器输入偏差为-△e。此时Tout也应有一阶跃量△e·(1/δ),然后被调量不变。经过一个滞后期t2,被调量开始响应Tout。因为被调量增加,Tout也开始降低。一直到t4时刻,被调量开始回复时,Tout才开始升高。两曲线虽然波动相反,但是图形如果反转,就可以看出是相似形。7大家应该也有点累了,稍作休息大家有疑问的,可以询问和交流8PARTTWO纯积分作用趋势图的特征分析9纯积分作用趋势图的特征分析积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输如偏差不等于零,斜率的大小与两个参数有关:输入偏差的大小、积分时间。如果调节器的输如偏差不等于零,调节器的输出将按照一定的速度朝一个方向累加。为了分析方便,把积分作用剥离开来,进行纯积分作用分析。10