文档介绍：机械系统的建模和结构分析1主要内容机械系统的组成参考机架坐标系机械系统的自由度速度、加速度和角加速度2机械系统的组成机械系统是机器和机构的总称,由构件和零件组成。机构由两个以上具有相对运动的构件组成,用于传递运动或改变运动形式。机器是由若干机构组成的系统。机构的构件既保持接触,又有一定的相对运动。运动副:两构件既保持接触,又有一定的相对运动的连接。3参考机架参考机架:计算速度、加速度的参考坐标系地面参考机架:为独立的惯性参考坐标系构件参考机架:对每一个刚体都有一个参考机架,刚体上各点相对于该构件参考机架是静止的。4坐标系地面坐标系:固定坐标系。构件机架坐标系:固定在构件上随构件运动,它相对地面坐标系的位置和方向确定构件的位置和方向。标记坐标系:也称标记。固定标记:固定在构件上,用于确定构件的形状、质心、力的作用点和构件的连接位置。浮动标记:相对构件运动,有的力和运动要用它定位。5坐标系xz”y”x”z’y’x’zy固定坐标系标记坐标系构件坐标系6确定坐标系的位置和方向欧拉角法:坐标系原点在基准坐标系中的坐标,三点法:X-Z点法:7欧拉角法:坐标系原点在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0坐标系相对基准坐标系的旋转轴、旋转角度和旋转顺序。常用为3-1-3旋转法则:1、2、3代表x、y、z轴,3-1-3表示先绕基准坐标系的z轴旋转,再绕基准坐标系的x轴旋转,最后再绕基准坐标系的z轴旋转。共有24种组合,代表不同的旋转方式。不能连续对基准坐标系的同一轴旋转。8三点法:不在同一直线上的三点A,B,C在定位坐标系的坐标值;A,B,C,3点在基准坐标系的坐标值;9X-Z点法:定位坐标系原点O在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0定位坐标系x或z轴上一点A的坐标x-z平面上另一点B的坐标,B点与O,A不共线。10