文档介绍：54· 《测控技术~2010年第29卷第6期基于STM32的多步进电机控制系统研究刘慧英,范宝山(西北:[、f大学自动化学院,陕西西安 710129) 摘要:在很多应用场合中,要求多台步进电机在运行目标距离不同的情况下,能同时启动、加速、高速、减速、制动停止。首先搭建了系统的主要硬件模块,在分析STM32产生PWM脉中控制步进电机原理的前提下,提出了一种通过程序按照设定要求不断自动改变STM32中TIM预分频值的方法,实现多步进电机同步协调工作。然后对整个系统建立数学模型,通过理论分析和仿真验证,证明该系统能够满足所要求的性能指标。最后把该系统应用到实际环境中,通过对测量数据的分析,进一步验证了系统具有良好的稳态性能和动态性能。关键词:多步进电机;STM32;预分频值;同步协调;控制系统模型中图分类号:TP273; 文献标识码:A 文章编号:1000—8829(2010)06—0054—04 StudyofControlSystemofMultipleStepMotorsBasedonSTM32 LIUHui-ying,FANBao—shan (SchoolofAutomation,NorthwesternPolytechniealUniversityXi’an710129,China) Abstract:Inmanyapplications,underthecircumstancesofdifferenttargetdistances,morethanonestepmotor arerequiredtostart,accelerate,highspeed,decelerate,,majorhardware — ducedbySTM32,amethodsolvingtheproblemofmuhiplestepmotorsoperatingsynchronouslyandcoordi— nately,ordingtothesettings byprogram,,· ,thesystemwasap— —stateanddynamicpropertiesarefurtherprovedtobegoodthrougha- nalysisofthemeasureddata. Keywords:multiplestepmotors;STM32;prescalervalue;synchronouslyandcoordinately;modelofcontrol system 步进电机是机电控制中一种常用的执行机构,区别于其他