文档介绍：四轴飞行器网络控制系统组长: 蒋盛锋组员: 江义余国良袁续凯赵梓乔 2013 年10月22号分工与合作?蒋盛锋:四轴飞行器网络化系统的综述?江义:基于 wifi 的无线视频通信?余国良:基于 zigbee 的无线数据传输?袁续凯:机载中心主控器和四轴控制器之间的 CAN 通信?赵梓乔:四轴飞行器的导航与电机控制四轴飞行器概述?四轴飞行器同时也叫四旋翼无人飞行器、四旋翼无人机, 国外又称( Four-rotor ,4 rotors helicopter ,X4- flyer ,Quad-rotor )等等,是一种能够垂直起降的飞行器,它具有四个螺旋桨,并且四个螺旋桨呈十字形结构分布。由于尺寸较小、重量较轻、适合携带,具备自主导航飞行能力。所以适用于在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务,同样也可以用于娱乐。四轴飞行器飞行原理?四轴飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器在空间共有 6 个自由度(分别沿 3 个坐标轴作平移和旋转动作),这 6 个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是:( 1)垂直运动;( 2)俯仰运动;( 3)滚转运动; (4)偏航运动;( 5)前后运动;( 6)侧向运动。四轴飞行器飞行原理系统总体框图无线网络标准的比较 wifi 的网络结构?WiFi 是一种可以将个人电脑、手持设备(如PDA 、手机)等终端以无线方式互相连接的技术。简单来说其实就是的别称, 但是 WI-FI 只使用了的媒体访问控制层( MAC )和物理层( PHY )。下图为逻辑结构。 MAC 层的目的是在 LLC( 逻辑链路控制)层的支持下为共享介质物理层提供访问控制功能(如寻址方式、访问协调、帧校验序列生成的检查,以及 LLCPDU 定界等) 逻辑链路控制层( LLC ) 介质访问控制层( MAC ) 物理层( PHY ) 物理层主要解决适应 WLAN 信道特性的高效而可靠的数据传输问题,并向上层提供必要的支持与响应 wifi 的传输框图本系统通过 UART 把摄像头和 USR-wifi232 连接起来。 USR- wifi232 作为 STA ,工作在桥接模式。模块连接到 AP后,这样所有 USR-wifi232 上的数据都可由数据接收终端来管理。 wifi 的协议传输模式流程?wifi 的协议传输流程主要分为:用户设备发送数据和用户设备请求模块发送数据。下面将分别介绍: 用户发送数据到模块: 模块发送数据到用户: