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论文题目:六自由度喷漆机器人及其控制系统的研究学科专业:机械设计及理论研究生:郑成飞签名:指导教师:郗向儒教授摘要喷漆是一种机械的重复性运动,传统的喷漆方式,喷漆质量仅取决于工人的经验及熟练度,效率低、浪费原材料,且工人长期处在有害的环境下,而仅凭经验无法获得极佳的喷涂效果。随着计算机控制的喷漆机器人的投入运用,对减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗,都有着十分重要的意义。本文的研究对象是深圳固高科技六自由度喷漆机器人,主要针对机器人运动学、轨迹规划、控制系首先,对喷漆机器人建立了基于瓾表示法的连杆变换矩阵,并进行了参数设计,讨论了该机器人的运动学问题,推导出运动学正、逆问题的求解公式,并进行验证。结合机器人自身的结构和已知的关节角范围,得出机器人末端的工作空间范围。重点讨论了机器人关节空间轨迹规划法,分别用三次多项式法、五次多项式法以及高级多项式法,来确定描绘出机器人各关节角位移、角速度、角加速度的方法。其次,借助于环境下的机器人工具箱,建立起机器人仿真模型,进行了运动学仿真,并采用高次多项式轨迹规划法,使机器人按照规定的路径绘制出机器人运动仿真图,得出了六个关节位移、速度、加速度曲线,所得结果均符合要求。给出了轨迹规划的实例分析,编写程序,得出了机器人在空间中绘制正方形的仿真实例,以及机器人实体模最后,分析了机器人控制系统的发展历程。拟采用上位机为计算机,下位机为公司的テ缘ス亟诳刂葡低澄Q芯恐氐悖浇缁G鳎杓瞥电机驱动部分进行了仿真分析,验证了控制系统软硬件设计的正确性。关键字:喷漆机器人;运动学分析:轨迹规划:机器人工具箱;单关节控制系统统三方面进行了研究,主要成果如下:型的演示。单关节控制系统的硬件电路与软件系统。并利用隟:戏抡娴姆椒ǎ圆浇
西安理工大学硕士学位论文
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