文档介绍：模拟量扩展模块 P326 使用方法 CAN 模拟量输入输出模块为运动控制器提供 8 路模拟量输入扩展通道, 4 路模拟量输出扩展通道。一个运动控制器最多可连接 4个 P326 模块,从而达到 32个 12 位精度模拟量输入通道, 16个 12 位模拟量输出通道。输入通道的信号输入范围为 Ov — 10V 。输出通道的范围为-10V 到+10V 。8个/4 个输入/ 输出通道和 CAN 总线之间采取了光电隔离的措施。 DIP 开关设置标记“ PR ”的开关用来选择通讯协议,开关拨到右边支持 Trio 自己的内部协议。拨到左边选择 CANOPEN 协议标记“ DR ”的开关用来选择通讯波特率,在 125kHz 与 500kHz 之间选择, 在选择 TRI O 内部协议时,必须使用 500KHZ 顶端 6个 DIP 开关用来设置模块的通讯地址, P326 模块的地址必须按顺序设为 …。因此第一个个 P326 模块的 DIP 设置就如下所示: LED 指示灯错误代码软件接口运动控制器会自动测试, 并容许使用正确连接的扩展模拟量输入通道。所连接的模拟量输入通道的数量可以在系统初始化信息中看到, 也可以在编程时通过访问系统变量“ NAIO ”得到。模拟量输入通道的信号范围固定在 Ov — 10V , 因此可通过运动控制器内的对应命令 AIN () 得到相关通道的当前值, 其数值范围在 0到+4096 之间。前四个通道还可以作为系统参数 AIN0 、 AIN1 、 AIN2 和 AIN3 来使用,使用 SCOPE 命令可以看见这些值。 EURO209 、 MC464 4 路模拟量输出可以通过 AOUT 命令使用, 第一个模块(地址 16)AOUT(0) ….AOUT(3) 第二个模块(地址 17)AOUT( 4)….AOUT( 7) 第三个模块(地址 18)AOUT(8) ….AOUT(11) 第四个模块(地址 19)AOUT(12) ….AOUT(15) 其他控制器除EURO209 及MC464 外的控制器, 4路模拟量输出可以使用 CAN 指令进行操作, 详细信息请参照 can 指令手册附:例程' write to the P326 analogue output ports. ' Analogue outputs are accessible via CAN identifiers as follows: ' P326 at address 16: ID $60 ' P326 at address 17: ID $61 ' P326 at address 18: ID $62 ' P326 at address 19: ID $63 ' '============================================================ ' This part is just to explain how it works '============================================================ ' Set up an unused CAN buffer to CAN ID required ' Buffer #16 is not used by the CANIO s