文档介绍：$机床与液压% ,##-K:4K. ) 9:9 )
气动比例控制系统的建模与辨识
孔祥臻! ! 刘延俊! ! 王勇! ! 蒋守勇,
"!K山东大学机械工程学院! 山东济南,"##-!% ,K煤炭工业部济南设计研究院! 山东济南,"##&!#
摘要! 为研究气动比例控制系统的动态特性! 针对该系统的非线性特性! 对系统进行了机理建模研究" 为便于进行定
性分析! 对该数学模型进行了线性化处理" 通过系统辨识! 消除了在机理建模中因泄漏# 气体压缩及压力损失等引起的误
差! 证明了所建模型的正确性"
关键词! 气动比例控制$ 机理建模$ 系统辨识
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引言位移反馈信号与气缸位移之间是线性关系
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气动比例控制系统由于具有价格低廉# 速度快# 之差%4 减小并趋于零! 从而实现气缸位移对输入信
结构简单# 抗环境污染等特点! 被广泛应用于自动化号的跟踪"
场合" 但是由于空气的可压缩性! 使气动系统的稳定实验系统的原理图如图! 所示"
性差! 给位置和速度精确控制带来很大的影响" 针对$"系统数学模型的建立
该系统的非线性时变的特点! 本文对气动比例控制系如图, 所示为气
统进行了机理建模! 并进行了线性化处理" 同时基于动比例控制系统示意
所建数学模型! 以德国 Ba