文档介绍：运动控制
MATLAB SIMULINK 仿真实验
实
验
报
告
姓名：
罗才宝
学号：
0953505008
班级：
09 自动化
时间： 2014年 4月 25日
单闭环直流调速系统仿真：
：本次试验采用 PI调节的单个转速闭环直流调速系统, 在保证系统稳定的前提下实现转速无静差调速。
：系统用三相桥式全空整流电路供电的单闭环直流调速系统仿真，则 Ts=
Un=220v,|n=,nN=1480r/min,Ce=/(r/min),电流允许过载倍
数 ,Ks=76,电枢回路总电阻：R ，时间常数：
TI=,Tm=,UNm *=5v。
计算反馈转速系数：a = UNm */ n N=5v/(1480r/mi n)=/(r/mi n)
、结果及分析：

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■白£盟用科* T H
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从上述实验输出波形可以得知：该转速单闭环直流调速系统显然按典型II型系统进行设计的，转速调节器ASR采用PI调节器(传递函数为：Wasr (s) =KP( TS+1)/ TS),系统用PI调节器进行串联校正，牺牲了系统快速性，可抗扰性能、稳态精度变好。
132加负载扰动时的单闭环直流调速系统仿真图
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从上述实验输出波形可以得知：与，在系统稳定运行时加负载扰动后，系统输出转速先出现一定程度的下降然后通过系统自行调节后恢复到给定转速，转速调节器的输出明显上升，说明外加负载扰动后，转速调节器能自行跟随同步相应，最终达到调速的目的。
双闭环直流调速系统仿真：
：此次实验按工程设计方法进行设计。其中，电流环（内环）按典型I型系统进行设计，转速环（外环）按典型II型系统进行设计。
：系统用三相桥式全空整流电路供电的双闭环直流
调速系统仿真，则 Ts=。其中：
5=220v,|n=,nN=1480r/min,Ce=/(r/min);电流允许过载倍
数；Ks=76,电枢回路总电阻：R ,时间常数：
TI=,Tm=;UNm*=5v, [3 =, a =/(r/min),Toi二 ,Ton=。丫@
、结果及分析

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为了保证 Wasr和Wacr的运算放大器工作在线性区及保护系统元、部
件与装置的安全，在 Wasr和Wacr的输出端加了限幅环节（-6~+6）。从上述实验输出波形可以得知：系统最终稳态性能较好，可超调量偏大，快速性欠佳（ts=6s）。

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从上述输出波形可以看出：系统的快速性，稳定性，精准性都较好,
WasR实现了无静差调速，WACR也几乎实现了无静差。

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从输出波形对比分析可得：此系统的稳定性较好，可快速性较差，稳
定后加负载扰动，输出转速出现了较大程度的下降， Wasr和WACR的调节量都相应曾加，可几秒钟后系统又恢复稳定，可见双闭环直流调速系统的抗扰动性能较好。
实验整体分析总结：