文档介绍：测绘学院五系
自适应滤波和联邦卡尔曼滤波
组合导航
2020/11/24
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本次课主要内容
主要内容：
卡尔曼滤波
自适应卡尔曼滤波
联邦卡尔曼滤波
重点和难点：
自适应卡尔曼滤波
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卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计。
一、卡尔曼滤波
设离散化后的系统状态方程和量测方程分别为：
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*
选取15阶状态变量
平台误差角
速度误差
位置误差
陀螺随机常值漂移
加速度计随机常值偏置
*
*
一、卡尔曼滤波
*
系统状态方程
状态转移矩阵
噪声转移矩阵
*
*
W 系统噪声向量
一、卡尔曼滤波
*
系统量测方程
观测量
由GNSS和INS获得的
位置速度误差
*
*
一、卡尔曼滤波
系统量测方程
一、卡尔曼滤波
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间接法滤波示意图
输出校正用导航参数误差的估值去校正系统输出的导航参数，得到综合导航系统的导航参数估值即：
间接法卡尔曼滤波器：将惯性系统和其他的导航系统各自计算的导航参数进行比较，其差值就包含了惯导某些导航参数误差，即：
一、卡尔曼滤波
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离散卡尔曼滤波方程
或
状态一步预测方程
状态估计计算方程
滤波增益方程
一步预测均方误差方程
估计均方误差方程
一、卡尔曼滤波
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9
滤波计算回路
增益计算回路
一、卡尔曼滤波
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