文档介绍：中国机器人大赛暨 RoboCup 公开赛
服务机器人智能挑战赛
2009 年比赛规则
November 30, 2009
Contents
规则更新. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1 概概概述述述 4
2 基基基本本本规规规定定定 6
场景描述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
机器人原子行动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
任务描述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
指令交互项目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
自然语言交互项目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 评评评分分分标标标准准准 12
4 比比比赛赛赛平平平台台台 14
平台依赖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
平台接口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
场景描述格式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
任务描述格式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
平台调试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
仿真平台. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5 赛赛赛事事事程程程序序序 19
第一阶段. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
第二阶段. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6 赛赛赛事事事意意意义义义 23
7 可可可用用用资资资源源源 25
A 补补补充充充材材材料料料 26
物体种类清单. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1
B 比比比赛赛赛问问问题题题的的的形形形式式式化化化描描描述述述 27
场景描述 PDDL 描述举例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
原子行动的 PDDL 描述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2
规规规则则则更更更新新新
• agent 不再出现在物品清单中。
•修改了指令 catch(obj) 和 putdown(obj) 的含义。之前要求在最终时
刻, 机器人手爪中有( 没有) 物体 obj, 新版本要求在最终时刻, 及
机器人手爪和盘子上有( 没有) obj。
•修改了评分标准。之前每个原子东西都得−1 分, 新版本修改
为, move 行动得−3 分, 其他原子行动仍然得−1 分。
•修改了问题的求解时间。以前每个问题有 2 秒的计算时间, 新版本
增加到 5 秒。
•更新了比赛平台 cserver 的描述, 添加了新的功能。
•增加了对仿真平台的描述。
•以后规则更新, 通过可用资源中网页发布。
3
Chapter 1
概概概述述述
服务机器人智能挑战赛立足于服务机器人的高层功能的探索, 目前主要
包括人机对话、自动规划和推理。为此, 将服务机器人抽象为 3D 仿真机
器人, 并以仿真的室内环境为测试环境, 将人机对话抽象为自然语言或命
令语言表达的任务描述, 将机器人感知数据抽象为文件格式的场景描述。
服务机器人智能挑战赛针对自主机器人在室内环境中的典型应用来设置
问题, 每一个问题由一个场景描述和一个任务描述组成, 其中场景描述刻
画环境的初始状态, 任务描