文档介绍：⑧整坠论文作者签名:指导教师签名:皇直、江洼副教援浙、江太堂皇直江洼副数援浙江太堂值电丕奎选壁副数攫杭州电王型撞太堂厘全羞副熬援浙江太堂答辩委员会主席:奎觊熬援逝江太堂值电丕委员直云叠副熬援逝江太堂让篡扭堂院蛊童堑熬援浙江太堂信电丕周金羞副教援浙江太堂值电丕论文评阅人评阅人
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计学位论文作者签名:藉悉硷签字日期:驯月刁日学位论文作者签名:。签字日期:加一学位论文版权使用授权书独创性声明他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得逝姿盘茔或其他教育机本学位论文作者完全了解逝姿态堂有关保留、使用学位论文的规定,借阅。本人授权逝姿态鲎可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库一本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签名:日
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为了验证算法的可行性,论文借助全球地磁模型,利用铮珹抡媸笛摘要关键词:地磁导航,纯磁导航,无源导航,磁场传感,机器人地磁场是一种无源的,稳定的,免费的信息资源。地磁场早已经被人类用于导航和辨向系统,但它至今要么只是其它导航方式的辅助手段,要么需要大量的预存储的地磁数据┤缭诖磐计ヅ涞己街惺钦庋。本论文先在最理想的情况下研究了地球表面上纯磁场导航的可能性,用数学的语言,从信鸽归巢的问题中提取类似的地方,描述了纯磁导航的问题。接下来论文先研究了在二维笛卡尔直角平面上的“纯磁识途算法”,在此过程中论文提出了利用雅可比行列式简化实际测量的方法,并利用线性化近似和迭代的算法逐次搜寻和逼近目标。经论文改进后的算法不需要在导航过程中测量距离。然后论文遵循最优化导航中路径最短的原则,将纯磁导航从二维笛卡尔直角平面推广到了二维球面,在此过程中,论文使用动态北极代替了传统概念中的固定北极,利用球面上的测地线代替了直角平面上的直线段。了某些情况下的纯磁导航轨迹,并且在算法里使用了一定精度的数据。算法的仿真结果表明,如果拥有足够精度的磁场传感器,二维理想球面上的某些区域里,纯磁导航是可以实现的。紧接着,论文从现有的磁场测量技术出发,设计和制作了磁场传感器的信号调理电路,进行了实物测量。论文还借助开发板,编写代码设计了从模数转换芯片读取数据的刂破骱褪牍艿南允究刂破鳎源懦〈感电路的输出进行模数转换后显示在数码管上。最后,论文在算法和传感器的基础上添加了机器人运动控制模块,提出了纯磁导航的系统框图,并为系统的各部分设计了详尽的控制步骤。浙江大学硕七学位论文
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第麓看诺己降亩ㄒ濉!!#!!!!#!!!目录磁图和地图的对应⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.摘要第挛侍獾钠鹪想法的来源⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.论文的工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。纯磁导航的独特之处⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.导航或识途⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..磁图的定义和识途的定义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.地球磁场的龇至俊磁图的坐标⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第麓看攀锻镜乃惴二维笛卡尔直角平面上的纯磁识途⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯程序框架和部分程序代码⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.诘サ髑虻氖锻竟旒!—浙江大学硕士学位论文Ⅱ
懦〈〈ǜ行酒具体的运动控制步骤:二维球面情况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯〔饬现有的磁场测量技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.;恍酒腟接口的编写⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。第麓看诺己较低纯磁导航系统框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。